Кубок тип компонент устанавливает и Размещенный единиц Cup Type Component Sets Кубок тип компонент устанавливает
& Housed Units И Размещенный единиц
CSF & CSG Series CSF и РГС серия
Component Sets Компонент наборы
Housed Units Размещенный единиц
Total Motion Control Общее управление движением
HarmonicDrive HarmonicDrive
™ ™
gear передача
P recision P recision
G earing G колошения
and и
M otion M otion
C ontrol С КОНТРОЛЯ
2 2
3 3
ABOUT Harmonic Drive™ О Harmonic Drive ™
Ordering Information Информация для заказа
4 4
Strain Wave Gearing Mechanism Волны деформации механизма трансмиссии
5 5
System Components Компоненты системы
5 5
Driving Configurations Вождение Конфигурации
6 6
Application Examples Примеры применения
7 7
Rating Table Рейтинг таблице
10 10
Technical Terms, Strength & Life Технические условия, сила и жизнь
12 12
Technical Terms, Life Технические условия, Life
13 13
Selection Procedure Процедура выбора
14 14
Selection Example Выбор примера
15 15
COMPONENT TYPE CSF, CSG-2A Тип компонента CSF, РГС-2A
External Dimension & Shape Внешние размеры и форма
16 16
External Dimension table Внешние таблицы измерений
18 18
Grease Lubrication Консистентной смазки
20 20
Oil Lubrication Смазочные масла
22 22
Recommended Tolerances for Assembly Рекомендуемые допуски для сборки
24 24
Wave Generator Bore Modifications Волна генератор Диаметр изменений
25 25
Assembly of the Flexspline, Installation Собрание Flexspline, установка
26 26
Assembly of the Flexspline, Bolts and Screws Собрание Flexspline, болты и винты
27 27
Assembly of Circular Spline, Bolts Собрание циркуляр Spline, Болты
28 28
Assembly Procedure Порядок сборки
29 29
UNIT TYPES CSF, CSG-2UH Виды единиц CSF, CSG-2UH
External Dimensions of Housed Unit Внешние размеры Размещенный единицы
30 30
Specifications for Cross Roller Bearing Характеристики Креста роликовый подшипник
31 31
Output Bearing Life Жизнь выходного подшипника
32 32
Recommended Tolerances for Assembly Рекомендуемые допуски для сборки
34 34
ENGINEERING DATA Технические данные
Efficiency of Component Set Эффективность набора компонентов
36 36
Efficiency of Housed Unit Эффективность Размещенный единицы
38 38
No Load Running Torque Нет Крутящий момент холостого хода
42 42
Starting Torque and Backdriving Torque Пускового момента и крутящего момента Backdriving
46 46
Positioning Accuracy Точность позиционирования
47 47
Torsional Stiffness Жесткость на кручение
48 48
Hysteresis Loss Потерями на гистерезис
49 49
Backlash from Oldham Coupling Зазор от Олдхэм Сцепление
49 49
Surface Treatment Обработка поверхностей
49 49
Contents Содержание
Harmonic Drive LLC 800-921-3332 Harmonic Drive LLC 800-921-3332
4 4
M M
odel Одел
C C
ustoMized ustoMized
s с
peCifiCation peCifiCation
( (
speCial специальный
) )
s с
ize Изе
2a - C 2а - C
oMponent oMponent
s с
et и др.
suCh as shape and perforManCe таких как форма и производительность
2uh - h 2UH - ч
oused oused
u и
nit гнида
s с
et и др.
n п
aMe of РРЭ
M M
odel Одел
i я
ndiCates short Cup design ndiCates короткие дизайна Кубок
g грамм
ear ухо
r г
atio ATIO
gr = s гр = S
peCifiCation peCifiCation
h час
arMoniC arMoniC
d ре
rive отрываться
™ ™
gearing зацепление
for для
C C
oMponent oMponent
Csf: s Csf: S
tandard version tandard версия
Csg: h Csg: ч
igh torque version IgH момент версия
Harmonic Drive™ Gear Revolution Harmonic Drive ™ передач революции
Harmonic Drive™ precision gear continues to evolve by improving performance and functionality. Harmonic Drive ™ Precision Gear продолжает развиваться за счет повышения производительности и функциональности.
The CSG achieved a 30% increase РГС достигнута на 30% больше
in torque capacity. В момент мощность. Life (L Life (L
10 10
) was ) Был
increased from 7,000 hrs to 10,000 hrs. увеличился с 7000 часов до 10000 часов.
By pursuing Преследуя
strength and прочность и
stiffness, a new жесткость, новое
The CSF achieved CSF достигнуто
tooth profile Профиль зуба
a reduction in снижение
was invented. был изобретен.
axial length of осевая длина
The “S” tooth "S" зуб
approximately 50% примерно на 50%
Ratio 30:1was added for Соотношение 30:1 было добавлено
doubled the удвоилась
higher output speeds. более высокие скорости выхода.
torque, life крутящий момент, жизнь
and stiffness. и жесткость.
Miniature series was developed to expand Миниатюрная серия была разработана с целью расширения
the range of Harmonic Drive™ gearing. диапазон Harmonic Drive ™ передач.
Tooth Profiles Профили зубьев
The Harmonic Drive™ CSF/CSG component sets and housed units Harmonic Drive ™ CSF / CSG множества компонентов и размещены единиц
presented in this catalog incorporate the “S” gear tooth profile. , представленные в этом каталоге включить "S" зуба анкету. This Это
patented tooth profile provides a significant improvement in gear ope- Запатентованный профиль зуба обеспечивает значительное улучшение в передаче ОПЕ-
rating characteristics and performance. Оценка характеристик и производительности.
The new “S” tooth profile significantly increases the region of tooth Новый "S" профиль зуба значительно увеличивает область зуба
engagement. помолвке. For the traditional tooth profile 15% of the total number Для традиционного профиля зуба 15% от общего числа
of teeth are in contact, while for the new profile up to 30% of the teeth зубы находятся в контакте, в то время как для нового профиля до 30% зубов
are in contact. находятся в контакте. The increased number of teeth in engagement results in Увеличение числа зубьев в зацеплении результатов в
a 100% increase in torsional stiffness in the low & mid torque ranges. 100% увеличение жесткости на кручение в низких и средних диапазонов крутящего момента.
The new tooth profile also features an enlarged tooth root radius, Новый профиль зуба также имеет увеличенный радиус корня зуба,
which results in a higher allowable stress and a corresponding increa- , что приводит к более высокой допустимых напряжений и соответствующая increa-
se in torque capacity. Ю-В момент мощность. Furthermore, the enlarged region of tooth enga- Кроме того, увеличенные области зуба Энга-
gement leads to a more even loading of the Wave Generator bearing, gement приводит к более равномерной загрузки подшипника генератора волн,
resulting in more than double the life expectancy for the gear. в результате более чем вдвое продолжительность жизни передач.
i я
nitial nitial
e электронной
ngageMent ngageMent
f фа
ull Улла
e электронной
ngageMent ngageMent
S S
S S
erieS Eries
CSF CSF
S S
erieS Eries
CSG CSG
S S
erieS Eries
r г
atio ATIO
30:1 30:1
S S
erieS Eries
M M
iniature S iniature S
erieS Eries
Ordering Information Информация для заказа
Harmonic Drive LLC 800-921-3332 Harmonic Drive LLC 800-921-3332
5 5
Flexspline Flexspline
Wave Generator Волновой генератор
Circular Spline Циркуляр Spline
Circular Spline Циркуляр Spline
(case) (Дело)
Wave Generator Волновой генератор
(input) (Вход)
Flexspline Flexspline
Output Flange Выходной фланец
Cross Roller Bearing Крест роликовый подшипник
GEARHEAD Редуктор
COMPONENT SET Набор компонентов
0 º 0 º
Flexspline Flexspline
Wave Generator Волновой генератор
Circular Spline Циркуляр Spline
90º 90 º
360º 360 º
The Flexspline is elliptically shaped by The Flexspline является эллиптической формы на
Wave Generator and engaged with the Генератор волн и занимается с
Circular Spline at the major elliptical axis. Циркуляр Spline на крупных эллиптических оси.
The teeth completely disengage on the Зубы полностью абстрагироваться от
minor axis. малой оси.
For each 360 degrees clockwise Для каждого 360 градусов по часовой стрелке
movement of the Wave Generator,the Движение волнового генератора,
Flexspline moves counterclockwise by Flexspline движется против часовой стрелки
two teeth relative to the Circular Spline. два зуба по отношению к циркуляр Spline.
Principle and Structure Принципы и структура
System Components Компоненты системы
The FLEXSPLINE is a non-rigid, thin cylindrical cup with external teeth on a slightly smaller pitch diameter than the Circular Spline. FLEXSPLINE не является жесткой, тонкой цилиндрической чашкой с внешними зубьями на немного меньший диаметр, чем шаг циркуляр Spline.
It fits over and is held in an elliptical shape by the Wave Generator. Это соответствует более и проводится в форме эллипса по волновой генератор.
The WAVE GENERATOR is a thin raced ball bearing fitted onto an elliptical plug serving as a high efficiency torque converter. Волнового генератора представляет собой тонкий мчался шарикоподшипник устанавливается на эллиптическую вилку, выступающей в качестве высокой эффективности преобразователя крутящего момента.
The CIRCULAR SPLINE is a rigid ring with internal teeth, engaging the teeth of the Flexspline across the major axis of the Wave Generator. SPLINE циркуляр жесткие кольца с внутренними зубьями, привлечение зубы Flexspline по главной оси волновой генератор.
Driving Configurations Вождение Конфигурации
6 6
Driving Configurations Вождение Конфигурации
A variety of different driving configurations Различных конфигурациях вождения
are possible, as shown below. Возможно, как показано ниже.
The reduction ratio given in the tables on Снижение соотношения приведены в таблицах на
page 10 and 11 correspond to arrange- стр. 10 и 11 соответствуют устроить-
ment 1, in which the Wave Generator ния 1, в котором волновой генератор
acts as the input element, the Circular выступает в качестве входного элемента, в циркуляре
Spine is fixed and the Flexspine acts as Позвоночник является фиксированной и действует как Flexspine
the output element. Выход элемента.
1. 1. Reduction Gearing Редуктор
CS CS
Fixed Исправлены
WG РГ
Input Вход
FS FS
Output Выходной
3. 3. Reduction Gearing Редуктор
WG РГ
Fixed Исправлены
FS FS
Input Вход
CS CS
Output Выходной
4. 4. Speed Increaser Gearing Скорость Increaser трансмиссии
WG РГ
Fixed Исправлены
CS CS
Input Вход
FS FS
Output Выходной
7. 7. Differential Gearing Дифференциальная трансмиссии
WG РГ
Control Input Вход управления
CS CS
Main Drive-Input Главная Drive-Input
FS FS
Main Drive-Output Главная Drive-выходной
Numerous differential functions can be Многочисленные функции дифференциального может быть
obtained by combinations of the speed получены комбинации скорости
and rotational direction of the three basic и направление вращения трех основных
elements. элементов.
5. 5. Speed Increaser Gearing Скорость Increaser трансмиссии
CS CS
Fixed Исправлены
FS FS
Input Вход
WG РГ
Output Выходной
Ratio = – Ratio = -
[Equation 1] [Уравнение 1]
Ratio = Ratio =
[Equation 2] [Уравнение 2]
Ratio = Ratio =
[Equation 3] [Уравнение 3]
Ratio = Ratio =
[Equation 6] [Уравнение 6]
1 1
1 1
R + 1 R + 1
1 1
1 1
1 1
R R
Ratio = Ratio =
[Equation 4] [Уравнение 4]
Ratio = Ratio =
[Equation 5] [Уравнение 5]
Input and output in opposite direction. Вход и выход в противоположном направлении.
Input and output in opposite direction. Вход и выход в противоположном направлении.
Input and output in same direction. Входные и выходные в одном направлении.
Input and output in same direction. Входные и выходные в одном направлении.
2. 2. Reduction Gearing Редуктор
FS FS
Fixed Исправлены
WG РГ
Input Вход
CS CS
Output Выходной
Harmonic Drive LLC 800-921-3332 Harmonic Drive LLC 800-921-3332
Application Example Пример применения
7 7
CSF Series CSF серии
Component Set Набора компонентов
Pancake Type Блин типа
Component Set Набора компонентов
The CSF Cup-Style Component Set achieves higher performance than CSF Cup-Style набора компонентов обеспечивает высокую производительность, чем
the Pancake Style Component Set in the same package size. Блин стиль набора компонентов в тех же размерах пакетов.
8 8
Application Example Пример применения
Tool Changer Устройство смены инструмента
Multi-joint Robot Multi-совместная робота
Harmonic Drive LLC 800-921-3332 Harmonic Drive LLC 800-921-3332
9 9
Application Example Пример применения
Housed Unit - Размещенный Unit -
Direct Connection Непосредственная связь
to Servo Motor для серводвигателей
Housed Unit - Размещенный Unit -
Input Shaft Option Вариант первичного вала
CSF Rating Table CSF Рейтинг таблице
10 10
Table 1 Таблица 1
Size Размер
Ratio Соотношение
Rated Номинальный
Limit for Предел для
Limit for Предел для
Limit for Предел для
Maximum Максимальный
Limit for Предел для
Moment Момент
Torque Крутящий момент
Repeated Неоднократный
Average Средний
Momentary Сиюминутный
Input Вход
Average Средний
of из
at в
Peak Пик
Torque Крутящий момент
Peak Пик
Speed Скорость
Input Вход
Inertia Инерция
2000 2000
Torque Крутящий момент
Torque Крутящий момент
Speed Скорость
T T
r г
rpm оборотов в минуту
Nm Nm
Nm Nm
Nm Nm
rpm оборотов в минуту
rpm оборотов в минуту
Nm Nm
in-lb дюйм-фунт
Nm Nm
in-lb дюйм-фунт
Nm Nm
in-lb дюйм-фунт
Nm Nm
in-lb дюйм-фунт
Oil Масло
Grease Смазка
Oil Масло
Grease Смазка
x10 x10
-4 -4
kg килограмм
• •
m метр
2 2
x10 x10
-5 -5
kgf кгс
• •
m метр
• •
s с
2 2
30 30
0.9 0,9
8 8
1.8 1,8
16 16
1.4- 1.4-
12 12
3.3 3,3
29 29
8 8
50 50
1.8 1,8
16 16
3.3 3,3
29 29
2.3- 2.3-
20 20
6.6 6,6
58 58
14000 14000
8500 8500
6500 6500
3500 3500
0.003 0,003
0.0031 0,0031
100 100
2.4 2,4
18 18
4.8 4,8
42 42
3.3- 3.3-
29 29
9.0 9,0
80 80
30 30
2.2 2,2
19 19
4.5 4,5
40 40
3.4- 3.4-
30 30
8.5 8,5
75 75
11 11
50 50
3.5 3,5
31 31
8.3 8,3
73 73
5.5- 5.5-
49 49
17 17
150 150
14000 14000
8500 8500
6500 6500
3500 3500
0.012 0,012
0.012 0,012
100 100
5.0 5,0
44 44
11 11
97 97
8.9- 8.9-
79 79
25 25
221 221
30 30
4.0 4,0
35 35
9.0 9,0
80 80
6.8 6,8
60 60
17 17
150 150
14 14
50 50
5.4 5,4
48 48
18 18
159 159
6.9 6,9
61 61
35 35
310 310
14000 14000
8500 8500
6500 6500
3500 3500
0.033 0,033
0.034 0,034
80 80
7.8 7,8
69 69
23 23
204 204
11 11
97 97
47 47
416 416
100 100
7.8 7,8
69 69
28 28
248 248
11 11
97 97
54 54
478 478
30 30
8.8 8,8
78 78
16 16
142 142
12 12
106 106
30 30
266 266
50 50
16 16
142 142
34 34
301 301
26 26
230 230
70 70
620 620
17 17
80 80
22 22
195 195
43 43
381 381
27 27
239 239
87 87
770 770
10000 10000
7300 7300
6500 6500
3500 3500
0.079 0,079
0.081 0,081
100 100
24 24
212 212
54 54
478 478
39 39
345 345
108 108
956 956
120 120
24 24
212 212
54 54
478 478
39 39
345 345
86 86
761 761
30 30
15 15
133 133
27 27
239 239
20 20
177 177
50 50
443 443
50 50
25 25
221 221
56 56
496 496
34 34
301 301
98 98
867 867
20 20
80 80
34 34
301 301
74 74
655 655
47 47
411 411
127 127
1124 1124
10000 10000
6500 6500
6500 6500
3500 3500
0.193 0,193
0.197 0,197
100 100
40 40
354 354
82 82
726 726
49 49
434 434
147 147
1301 1301
120 120
40 40
354 354
87 87
770 770
49 49
434 434
147 147
1301 1301
160 160
40 40
354 354
92 92
814 814
49 49
434 434
147 147
1301 1301
30 30
27 27
239 239
50 50
443 443
38 38
336 336
95 95
841 841
50 50
39 39
345 345
98 98
868 868
55 55
487 487
186 186
1646 1646
25 25
80 80
63 63
558 558
137 137
1212 1212
87 87
770 770
255 255
2257 2257
7500 7500
5600 5600
5600 5600
3500 3500
0.413 0,413
0.421 0,421
100 100
67 67
593 593
157 157
1389 1389
108 108
956 956
284 284
2513 2513
120 120
67 67
593 593
167 167
1478 1478
108 108
956 956
304 304
2690 2690
160 160
67 67
593 593
176 176
1558 1558
108 108
956 956
314 314
2779 2779
30 30
54 54
478 478
100 100
885 885
75 75
664 664
200 200
1770 1770
50 50
76 76
673 673
216 216
1912 1912
108 108
956 956
382 382
3381 3381
32 32
80 80
118 118
1044 1044
304 304
2690 2690
167 167
1478 1478
568 568
5027 5027
7000 7000
4800 4800
4600 4600
3500 3500
1.69 1,69
1.72 1,72
100 100
137 137
1212 1212
333 333
2947 2947
216 216
1912 1912
647 647
5726 5726
120 120
137 137
1212 1212
353 353
3124 3124
216 216
1912 1912
686 686
6071 6071
160 160
137 137
1212 1212
372 372
3292 3292
216 216
1912 1912
686 686
6071 6071
50 50
137 137
1212 1212
402 402
3558 3558
196 196
1735 1735
686 686
6071 6071
80 80
206 206
1823 1823
519 519
4593 4593
284 284
2513 2513
980 980
8673 8673
40 40
100 100
265 265
2345 2345
568 568
5027 5027
372 372
3292 3292
1080 1080
9558 9558
5600 5600
4000 4000
3600 3600
3000 3000
4.50 4,50
4.59 4,59
120 120
294 294
2602 2602
617 617
5460 5460
451 451
3991 3991
1180 1180
10443 10443
160 160
294 294
2602 2602
647 647
5726 5726
451 451
3991 3991
1180 1180
10443 10443
50 50
176 176
1558 1558
500 500
4425 4425
265 265
2345 2345
950 950
8408 8408
80 80
313 313
2770 2770
706 706
6248 6248
390 390
3452 3452
1270 1270
11240 11240
45 45
100 100
353 353
3124 3124
755 755
6682 6682
500 500
4425 4425
1570 1570
13895 13895
5000 5000
3800 3800
3300 3300
3000 3000
8.68 8,68
8.86 8,86
120 120
402 402
3558 3558
823 823
7284 7284
620 620
5487 5487
1760 1760
15576 15576
160 160
402 402
3558 3558
882 882
7806 7806
630 630
5576 5576
1910 1910
16904 16904
50 50
245 245
2168 2168
715 715
6328 6328
350 350
3098 3098
1430 1430
12656 12656
80 80
372 372
3292 3292
941 941
8328 8328
519 519
4593 4593
1860 1860
16461 16461
50 50
100 100
470 470
4160 4160
980 980
8673 8673
666 666
5894 5894
2060 2060
18231 18231
4500 4500
3500 3500
3000 3000
2500 2500
12.5 12,5
12.8 12,8
120 120
529 529
4682 4682
1080 1080
9558 9558
813 813
7195 7195
2060 2060
18231 18231
160 160
529 529
4682 4682
1180 1180
10443 10443
843 843
7461 7461
2450 2450
21683 21683
50 50
353 353
3124 3124
1020 1020
9027 9027
520 520
4602 4602
1960 1960
17346 17346
80 80
549 549
4859 4859
1480 1480
13098 13098
770 770
6815 6815
2450 2450
21683 21683
58 58
100 100
696 696
6160 6160
1590 1590
14072 14072
1060 1060
9381 9381
3180 3180
28143 28143
4000 4000
3000 3000
2700 2700
2200 2200
27.3 27,3
27.9 27,9
120 120
745 745
6593 6593
1720 1720
15222 15222
1190 1190
10532 10532
3330 3330
29471 29471
160 160
745 745
6593 6593
1840 1840
16284 16284
1210 1210
10709 10709
3430 3430
30356 30356
Harmonic Drive LLC 800-921-3332 Harmonic Drive LLC 800-921-3332
Rating Table Рейтинг таблице
Table 3 Таблица 3
Size Размер
Ratio Соотношение
Rated Номинальный
Limit for Предел для
Limit for Предел для
Limit for Предел для
Maximum Максимальный
Limit for Предел для
Moment Момент
Torque Крутящий момент
Repeated Неоднократный
Average Средний
Momentary Сиюминутный
Input Вход
Average Средний
of из
at 2000 в 2000
Peak Пик
Torque Крутящий момент
Peak Пик
Speed Скорость
Input Вход
Inertia Инерция
Tr Tr
Torque Крутящий момент
Torque Крутящий момент
rpm оборотов в минуту
Speed Скорость
rpm оборотов в минуту
rpm оборотов в минуту
Nm Nm
in-lb дюйм-фунт
Nm Nm
in-lb дюйм-фунт
Nm Nm
in-lb дюйм-фунт
Nm Nm
in-lb дюйм-фунт
Oil Масло
Grease Смазка
Oil Масло
Grease Смазка
x10 x10
-4 -4
kg килограмм
• •
m метр
2 2
x10 x10
-5 -5
kgf кгс
• •
m метр
• •
s с
2 2
50 50
7.0 7,0
62 62
23 23
204 204
9 9
80 80
46 46
407 407
14 14
80 80
10 10
89 89
30 30
266 266
14 14
124 124
61 61
540 540
14000 14000
8500 8500
6500 6500
3500 3500
0.033 0,033
0.0034 0,0034
100 100
10 10
89 89
36 36
319 319
14 14
124 124
70 70
620 620
50 50
21 21
186 186
44 44
390 390
34 34
301 301
91 91
805 805
17 17
80 80
29 29
257 257
56 56
496 496
35 35
310 310
113 113
1000 1000
10000 10000
7300 7300
6500 6500
3500 3500
0.079 0,079
0.081 0,081
100 100
31 31
274 274
70 70
620 620
51 51
451 451
143 143
1266 1266
120 120
31 31
274 274
70 70
620 620
51 51
451 451
112 112
991 991
50 50
33 33
292 292
73 73
646 646
44 44
389 389
127 127
1124 1124
80 80
44 44
389 389
96 96
850 850
61 61
540 540
165 165
1460 1460
20 20
100 100
52 52
460 460
107 107
947 947
64 64
566 566
191 191
1690 1690
10000 10000
6500 6500
6500 6500
3500 3500
0.193 0,193
0.197 0,197
120 120
52 52
460 460
113 113
1000 1000
64 64
566 566
191 191
1690 1690
160 160
52 52
460 460
120 120
1062 1062
64 64
566 566
191 191
1690 1690
50 50
51 51
451 451
127 127
1124 1124
72 72
637 637
242 242
2142 2142
80 80
82 82
726 726
178 178
1575 1575
113 113
1000 1000
332 332
2938 2938
25 25
100 100
87 87
770 770
204 204
1805 1805
140 140
1239 1239
369 369
3266 3266
7500 7500
5600 5600
5600 5600
3500 3500
0.413 0,413
0.421 0,421
120 120
87 87
770 770
217 217
1920 1920
140 140
1239 1239
395 395
3496 3496
160 160
87 87
770 770
229 229
2027 2027
140 140
1239 1239
408 408
3611 3611
50 50
99 99
876 876
281 281
2487 2487
140 140
1239 1239
497 497
4399 4399
80 80
153 153
1354 1354
395 395
3496 3496
217 217
1920 1920
738 738
6531 6531
32 32
100 100
178 178
1575 1575
433 433
3832 3832
281 281
2487 2487
841 841
7443 7443
7000 7000
4800 4800
4600 4600
3500 3500
1.69 1,69
1.72 1,72
120 120
178 178
1575 1575
459 459
4062 4062
281 281
2487 2487
892 892
7894 7894
160 160
178 178
1575 1575
484 484
4283 4283
281 281
2487 2487
892 892
7894 7894
50 50
178 178
1575 1575
523 523
4629 4629
255 255
2257 2257
892 892
7894 7894
80 80
268 268
2372 2372
675 675
5974 5974
369 369
3266 3266
1270 1270
11240 11240
40 40
100 100
345 345
3053 3053
738 738
6531 6531
484 484
4283 4283
1400 1400
12390 12390
5600 5600
4000 4000
3600 3600
5000 5000
4.50 4,50
4.59 4,59
120 120
382 382
3381 3381
802 802
7098 7098
586 586
5186 5186
1530 1530
13541 13541
160 160
382 382
3381 3381
841 841
7443 7443
586 586
5186 5186
1530 1530
13541 13541
CSG Rating Table РГС Рейтинг таблице
Table 2 Таблица 2
Size Размер
Ratio Соотношение
Rated Номинальный
Limit for Предел для
Limit for Предел для
Limit for Предел для
Maximum Максимальный
Limit for Предел для
Moment Момент
Torque Крутящий момент
Repeated Неоднократный
Average Средний
Momentary Сиюминутный
Input Вход
Average Средний
of из
at 2000 в 2000
Peak Пик
Torque Крутящий момент
Peak Пик
Speed Скорость
Input Вход
Inertia Инерция
T r T г
Torque Крутящий момент
Torque Крутящий момент
rpm оборотов в минуту
Speed Скорость
rpm оборотов в минуту
rpm оборотов в минуту
Nm Nm
in-lb дюйм-фунт
Nm Nm
in-lb дюйм-фунт
Nm Nm
in-lb дюйм-фунт
Nm Nm
in-lb дюйм-фунт
Oil Масло
Grease Смазка
Oil Масло
Grease x10 Смазка x10
-4 -4
kg килограмм
• •
m метр
2 2
x10 x10
-5 -5
kgf кгс
• •
m метр
• •
s с
2 2
50 50
490 490
4337 4337
1420 1420
12567 12567
720 720
6372 6372
2830 2830
25046 25046
80 80
745 745
6593 6593
2110 2110
187 187
1040 1040
9204 9204
3720 3720
32922 32922
65 65
100 100
951 951
8416 8416
2300 2300
20355 20355
1520 1520
13452 13452
4750 4750
42038 42038
3500 3500
2800 2800
2400 2400
1900 1900
46.8 46,8
47.8 47,8
120 120
951 951
8416 8416
2510 2510
22214 22214
1570 1570
13895 13895
4750 4750
42038 42038
160 160
951 951
8416 8416
2630 2630
23276 23276
1570 1570
13895 13895
4750 4750
42038 42038
50 50
872 872
7717 7717
2440 2440
21594 21594
1260 1260
11151 11151
4870 4870
43100 43100
80 80
1320 1320
11682 11682
3430 3430
30356 30356
1830 1830
16196 16196
6590 6590
58322 58322
80 80
100 100
1700 1700
15045 15045
4220 4220
37347 37347
2360 2360
20886 20886
7910 7910
70004 70004
2900 2900
2300 2300
2200 2200
1500 1500
122 122
124 124
120 120
1990 1990
17612 17612
4590 4590
40622 40622
3130 3130
27701 27701
7910 7910
70004 70004
160 160
1990 1990
17612 17612
4910 4910
43454 43454
3130 3130
27701 27701
7910 7910
70004 70004
50 50
1180 1180
10443 10443
3530 3530
31241 31241
1720 1720
15222 15222
6660 6660
58941 58941
80 80
1550 1550
13718 13718
3990 3990
35312 35312
2510 2510
22214 22214
7250 7250
64163 64163
90 90
100 100
2270 2270
20090 20090
5680 5680
50268 50268
3360 3360
29736 29736
9020 9020
79827 79827
2700 2700
2000 2000
2100 2100
1300 1300
214 214
218 218
120 120
2570 2570
22745 22745
6160 6160
54516 54516
4300 4300
38055 38055
9800 9800
86730 86730
160 160
2700 2700
23895 23895
6840 6840
60534 60534
4300 4300
38055 38055
11300 11300
100005 100005
50 50
1580 1580
13983 13983
4450 4450
39383 39383
2280 2280
20178 20178
8900 8900
78765 78765
80 80
2380 2380
21063 21063
6060 6060
53631 53631
3310 3310
29294 29294
11600 11600
102660 102660
100 100
100 100
2940 2940
26019 26019
7350 7350
65048 65048
4630 4630
40976 40976
14100 14100
124785 124785
2500 2500
1800 1800
2000 2000
1200 1200
356 356
363 363
120 120
3180 3180
28143 28143
7960 7960
70446 70446
5720 5720
50622 50622
15300 15300
135405 135405
160 160
3550 3550
31418 31418
9180 9180
81243 81243
5720 5720
50622 50622
15500 15500
137175 137175
11 11
12 12
Table 4 Таблица 4
Size Размер
Ratio Соотношение
Rated Номинальный
Limit for Предел для
Limit for Предел для
Limit for Предел для
Maximum Максимальный
Limit for Предел для
Moment Момент
Torque Крутящий момент
Repeated Неоднократный
Average Средний
Momentary Сиюминутный
Input Вход
Average Средний
of из
at 2000 в 2000
Peak Пик
Torque Крутящий момент
Peak Пик
Speed Скорость
Input Вход
Inertia Инерция
Tr Tr
Torque Крутящий момент
Torque Крутящий момент
rpm оборотов в минуту
Speed Скорость
rpm оборотов в минуту
rpm оборотов в минуту
Nm Nm
in-lb дюйм-фунт
Nm Nm
in-lb дюйм-фунт
Nm Nm
in-lb дюйм-фунт
Nm Nm
in-lb дюйм-фунт
Oil Масло
Grease Смазка
Oil Масло
Grease Смазка
x10 x10
-4 -4
kg килограмм
• •
m метр
2 2
x10 x10
-5 -5
kgf кгс
• •
m метр
• •
s с
2 2
50 50
229 229
2,027 2,027
650 650
5,753 5,753
345 345
3,053 3,053
1,235 1,235
10,930 10,930
80 80
407 407
3,602 3,602
918 918
8,124 8,124
507 507
4,487 4,487
1,651 1,651
14,611 14,611
45 45
100 100
459 459
4,062 4,062
982 982
8,691 8,691
650 650
5,753 5,753
2,041 2,041
18,063 18,063
5,000 5,000
3,800 3,800
3,300 3,300
3,000 3,000
8.68 8,68
8.86 8,86
120 120
523 523
4,629 4,629
1,070 1,070
9,470 9,470
806 806
7,133 7,133
2,288 2,288
20,249 20,249
160 160
523 523
4,629 4,629
1,147 1,147
10,151 10,151
819 819
7,248 7,248
2,483 2,483
21,975 21,975
80 80
484 484
4,283 4,283
1,223 1,223
10,824 10,824
675 675
5,974 5,974
2,418 2,418
21,399 21,399
50 50
100 100
611 611
5,407 5,407
1,274 1,274
11,275 11,275
866 866
7,664 7,664
2,678 2,678
23,700 23,700
4,500 4,500
3,500 3,500
3,000 3,000
2,500 2,500
12.5 12,5
12.8 12,8
120 120
688 688
6,089 6,089
1,404 1,404
12,425 12,425
1,057 1,057
9,354 9,354
2,678 2,678
23,700 23,700
160 160
688 688
6,089 6,089
1,534 1,534
13,576 13,576
1,096 1,096
9,700 9,700
3,185 3,185
28,187 28,187
80 80
714 714
6,319 6,319
1,924 1,924
17,027 17,027
1,001 1,001
8,859 8,859
3,185 3,185
28,187 28,187
58 58
100 100
905 905
8,009 8,009
2,067 2,067
18,293 18,293
1,378 1,378
12,195 12,195
4,134 4,134
36,586 36,586
4,000 4,000
3,000 3,000
2,700 2,700
2,200 2,200
27.3 27,3
27.9 27,9
120 120
969 969
8,576 8,576
2,236 2,236
19,789 19,789
1,547 1,547
13,691 13,691
4,329 4,329
38,312 38,312
160 160
969 969
8,576 8,576
2,392 2,392
21,169 21,169
1,573 1,573
13,921 13,921
4,459 4,459
39,462 39,462
80 80
969 969
8,576 8,576
2,743 2,743
24,276 24,276
1,352 1,352
11,965 11,965
4,836 4,836
42,799 42,799
65 65
100 100
1,236 1,236
10,939 10,939
2,990 2,990
26,462 26,462
1,976 1,976
17,488 17,488
6,175 6,175
54,649 54,649
3,500 3,500
2,800 2,800
2,400 2,400
1,900 1,900
46.8 46,8
47.8 47,8
120 120
1,236 1,236
10,939 10,939
3,263 3,263
28,878 28,878
2,041 2,041
18,063 18,063
6,175 6,175
54,649 54,649
160 160
1,236 1,236
10,939 10,939
3,419 3,419
30,258 30,258
2,041 2,041
18,063 18,063
6,175 6,175
54,649 54,649
CSG Rating Table РГС Рейтинг таблице
13 13
Harmonic Drive LLC 800-921-3332 Harmonic Drive LLC 800-921-3332
Start Начало
Routine Рутинный
Abnormal Impact Torque Аномальная момент воздействия
Start Начало
Stop Стоп
Speed Cycle Скорость цикла
Number of Rotation Число оборотов
s с
of W из W
ave Generator Генератор пр.
Time Время
Time Время
Load Загрузка
T T
o о
r г
que дие
Repeated Peak Повторный пик
T T
o о
r г
que дие
Load Загрузка
T T
o о
r г
que дие
Momentary Peak Кратковременный пик
T T
o о
r г
que дие
Flexspline Flexspline
Circular Spline Циркуляр Spline
Definition of Ratings Определение рейтинга
Rated Torque (T Номинальный крутящий момент (T
r г
) )
Rated torque indicates allowable continuous load torque at Номинальный крутящий момент указывает допустимую непрерывную момента нагрузки на
2000 rpm input speed. 2000 оборотов в минуту входного вала.
Limit for Repeated Peak Torque Предел для повторного Максимальный крутящий момент
(refer to figure 1) (См. рисунок 1)
During acceleration a deceleration the Harmonic Drive™ gear Во время разгона торможения Harmonic Drive ™ передач
experiences a peak torque as a result of the moment of испытывает пиковый крутящий момент в результате моментом
inertia of the output load. инерции выходной нагрузки.
Limit for Average Torque Предел для среднего крутящего момента
In cases where load torque and input speed vary, it is necessary В случаях, когда крутящий момент нагрузки и скорости ввода меняются, необходимо
to calculate an average value of load torque. Для расчета среднего значения момента нагрузки. The table indicates В таблице указаны
the limit for average torque. пределом для среднего крутящего момента. The average torque calculated Средний крутящий момент рассчитывается
must not exceed this limit. не должна превышать этот предел.
Limit for Momentary Peak Torque Предел для кратковременного пика крутящего момента
(refer to figure 1) (См. рисунок 1)
The gear may be subjected to momentary peak torques in Передача может быть подвергнут мгновенного моменты пика в
the event of a collision or emergency stop. При остановке столкновения или аварии. The magnitude and Величина и
frequency of occurrence of such peak torques must be kept to Частота возникновения таких моментов пика должно быть сведено к
a minimum and they should, under no circumstance, occur during минимальный и они должны, ни при каких обстоятельствах, происходят во время
normal operating cycle. обычного операционного цикла. The allowable number of occurrences Допустимое количество вхождений
of the momentary peak torque may be calculated by using моментальной максимальный крутящий момент может быть рассчитана с помощью
equation 7 on page 12. Уравнение 7 на стр. 12. Also see section “strength and life”. Также см. раздел «сила и жизнь".
Figure 1 Рисунок 1
Maximum Input Speed, Limit for average input speed Максимальная скорость ввода, предел для средней скорости входа
Do not exceed the allowable rating. Не превышайте допустимый рейтинг.
Moment of Inertia Момент инерции
The rating indicates the moment of inertia reflected to the Рейтинг указывает момент инерции отражается на
wave generator (gear input). волнового генератора (передача вход).
Strength and Life Сила и Жизнь
The non-rigid Flexspline is subjected to repeated deflections, and its Нежестких Flexspline подвергается повторному отклонений, и его
strength determines the torque capacity of the Harmonic Drive™ gear. Сила определяет крутящий момент мощность гармонических передач ™ Drive.
The values given for Rated Torque at Rated Speed and for the allo- Приведенные значения для номинального крутящего момента при номинальной скорости и алло-
wable Repeated Peak Torque are based on an infinite fatigue wable Повторные Максимальный крутящий момент основана на бесконечной усталостью
life for the Flexspline. жизнь Flexspline.
The torque that occurs during a collision must be below the Крутящий момент, который возникает при столкновении должна быть ниже
momentary peak torque (impact torque). мгновенная максимальный крутящий момент (воздействие крутящего момента). The maximum number Максимальное количество
of occurrences is given by the equation below. вхождений заданной уравнением ниже.
[Equation 7] [Уравнение 7]
1.0 X 10 1,0 X 10
4 4
n: Input speed before collision п: Частота вращения входного вала до столкновения
N = N =
____________ ____________
2 X 2 X
n п
X t X т
t: Time interval during collision Т: Временной интервал при столкновении
60 60
Please note: Пожалуйста, обратите внимание:
If this number is exceeded, the Flexspline may experience Если это число будет превышено, Flexspline могут возникнуть
a fatigue failure. усталостное разрушение.
Ratcheting phenomenon Ratcheting явление
When excessive torque is applied while the gear is in motion, При чрезмерном крутящий момент при передаче находится в движении,
the teeth between the Circular Spline and Flexspline may not engage зубьев между циркуляр Spline и Flexspline не могут заниматься
properly. должным образом. This phenomenon is called ratcheting and the torque at Это явление называется усилила и крутящего момента при
which this occurs is called ratcheting torque. которой это происходит, называется усилила крутящего момента. Ratcheting may cause Ratcheting может привести к
the Flexspline to become non-concentric with the Circular Spline. Flexspline стать неконцентрических с круговым Spline.
(See figure 1 & 2 on page 12) Operating in this condition may result (См. рисунок 1 и 2 на стр. 12), работающей в таком состоянии может привести
in shortened life and a Flexspline fatigue failure. В укороченной жизни и Flexspline усталостное разрушение.
Figure 2 Рисунок 2
This condition is called “dedoidal”. Это состояние называется "dedoidal".
Note! Обратите внимание!
When ratcheting occurs, the teeth mesh abnormally as shown above. Когда усилила происходит, зубы сетку аномально как показано выше.
Vibration and Flexspline damage may occur. Вибрация и Flexspline может возникнуть повреждение.
Once ratcheting occurs, the teeth wear excessively and the Как только усилила происходит, зубы носить чрезмерно и
ratcheting torque may be lowered. усилила крутящего момента может быть снижена.
Technical Terms Технические условия
14 14
Technical Terms Технические условия
CSF Ratcheting Torque CSF Ratcheting Крутящий момент
Table 4 Таблица 4
Nm Nm
Size Размер
Ratio Соотношение
30 30
50 50
80 80
100 100
120 120
160 160
8 8
11 11
12 12
- -
14 14
- -
- -
11 11
29 29
34 34
- -
43 43
- -
- -
14 14
59 59
88 88
110 110
84 84
- -
- -
17 17
100 100
150 150
200 200
160 160
120 120
- -
20 20
170 170
220 220
350 350
260 260
240 240
220 220
25 25
340 340
450 450
680 680
500 500
470 470
450 450
32 32
720 720
980 980
1400 1400
1000 1000
980 980
980 980
40 40
- -
1800 1800
2800 2800
2100 2100
1900 1900
1800 1800
45 45
- -
2700 2700
3900 3900
3100 3100
2800 2800
2600 2600
50 50
- -
3700 3700
5400 5400
4100 4100
3800 3800
3600 3600
58 58
- -
5800 5800
8200 8200
6400 6400
5800 5800
5600 5600
65 65
- -
7800 7800
11000 11000
9400 9400
8300 8300
8000 8000
80 80
- -
14000 14000
22000 22000
16000 16000
15000 15000
14000 14000
90 90
- -
20000 20000
30000 30000
23000 23000
21000 21000
20000 20000
100 100
- -
29000 29000
44000 44000
33000 33000
30000 30000
28000 28000
Table 5 Таблица 5
Nm Nm
CSF Buckling Torque CSF Устойчивость Крутящий момент
Size Размер
All Ratio Все Отношение
8 8
35 35
11 11
90 90
14 14
190 190
17 17
330 330
20 20
560 560
25 25
1000 1000
32 32
2200 2200
40 40
4300 4300
45 45
5800 5800
50 50
8000 8000
58 58
12000 12000
65 65
17000 17000
80 80
31000 31000
90 90
45000 45000
100 100
58000 58000
CSG Ratcheting Torque РГС Ratcheting Крутящий момент
Table 6 Таблица 6
Nm Nm
Size Размер
Ratio Соотношение
50 50
80 80
100 100
120 120
160 160
14 14
110 110
140 140
100 100
- -
- -
17 17
190 190
260 260
200 200
150 150
- -
20 20
280 280
450 450
330 330
310 310
280 280
25 25
580 580
880 880
650 650
610 610
580 580
32 32
1200 1200
1800 1800
1300 1300
1200 1200
1200 1200
40 40
2300 2300
3600 3600
2700 2700
2400 2400
2300 2300
Table 7 Таблица 7
Nm Nm
CSG Buckling Torque РГС Устойчивость Крутящий момент
Size Размер
All Ratio Все Отношение
14 14
260 260
17 17
500 500
20 20
800 800
25 25
1700 1700
32 32
3500 3500
40 40
6700 6700
10 10
5 5
10 10
6 6
10 10
7 7
10 10
8 8
10 10
9 9
0 0
1 1
2 2
3 3
4 4
5 5
6 6
7 7
8 8
9 9
10 10
16 16
17 17
Load Загрузка
T T
o о
r г
que ( Rated дие (номинальный
T T
o о
r г
que = 1 Que = 1
) )
Total Number of Input Rotations Общее количество входных оборотов
10 10
10 10
Life of the Wave Generator Жизнь волновой генератор
Fatigue Strength of Flexspline Усталостной прочности Flexspline
Buckling Torque Устойчивость Крутящий момент
Racheting Torque Racheting Крутящий момент
Repeated Peak Torque Повторные Максимальный крутящий момент
Rated Torque Номинальный крутящий момент
Momentary Peak Torque Кратковременный максимальный крутящий момент
The Life of a Wave Generator Жизнь волновой генератор
The normal life of a gear is determined by the life of the wave Нормальная жизнь передач определяется жизни волны
generator bearing. Генератор подшипника. The life may be calculated by using the Жизнь может быть рассчитана с помощью
input speed and the output load torque. Скорость входного и выходного крутящего момента нагрузки.
Rated Lifetime Средний срок службы
L L
n п
: ( : (
n = 10 or 50) п = 10 или 50)
L L
10 10
CSF : 7,000 CSF: 7000
CSG: 10,000 РГС: 10000
L L
50 50
CSF : 35,000 CSF: 35,000
CSG : 50,000 РГС: 50.000
Equation for the expected life of the wave generator under Уравнение для ожидаемого срока обращения волнового генератора при
normal operating conditions is given by the equation below. нормальных условиях эксплуатации определяется по уравнению ниже.
[Equation 8] [Уравнение 8]
Lh = Ln • Lh = Ln •
( (
Tr Tr
) )
3 3
• •
( (
Nr Nr
) )
Tav Тав
Nav Навигационный
Lh Lh
: :
Expected Life, hours Ожидаемый срок, часов
Ln Ln
: :
Rated Lifetime at L Средний срок службы на L
10 10
or L или L
50 50
Tr Tr
: :
Rated Torque (Tables 1, 2, 3) Номинальный крутящий момент (Таблицы 1, 2, 3)
Nr Nr
: :
Rated input speed (2000 rpm) Номинальная частота вращения (2000 оборотов в минуту)
Tav : Тав:
Average load torque on output side (page 14) Средний крутящий момент нагрузки на выходе (стр. 14)
Nav : Nav:
Average input speed (page 14) Средняя скорость входа (стр. 14)
Relative Torque Rating Относительный рейтинг Крутящий момент
The chart below shows the various torque specifications На приведенной ниже диаграмме показаны различные характеристики крутящего момента
relative to rated torque. относительно номинального крутящего момента. Rated Torque has been normalized Номинальный крутящий момент были нормализованы
to 1 for comparison. 1 для сравнения.
Figure 3 Рисунок 3
14 14
15 15
Harmonic Drive LLC 800-921-3332 Harmonic Drive LLC 800-921-3332
T T
1 1
T T
2 2
T T
3 3
T T
4 4
T T
n п
t т
1 1
t т
2 2
t т
3 3
t т
4 4
t т
n п
n п
1 1
n п
2 2
n п
3 3
n п
4 4
n п
n п
+ +
_ _
Torque Крутящий момент
rpm оборотов в минуту
n п
1 1
n п
2 2
n п
n п
are an average value. это среднее значение.
Time Время
Time Время
OK Хорошо
OK Хорошо
OK Хорошо
OK Хорошо
OK Хорошо
NG NG
NG NG
NG NG
NG NG
NG NG
Size Selection Выбор размера
Generally, the operating conditions consist of fluctuating torques Как правило, условия эксплуатации состоит из колебаний моментов
and output speeds. и скорости выхода. Also, an unexpected impact output torque Кроме того, неожиданный выходной крутящий момент воздействия
must be considered. должны быть рассмотрены.
The proper size can be determined by converting fluctuating load tor- Правильный размер может быть определен путем преобразования колебаний нагрузки Тор-
que into average load torque and equivalent load torque. дие в среднем момента нагрузки и эквивалентного момента нагрузки. This proce- Эта проце-
dure involves selecting the size based on load torque for component Дюре включает в себя выбор размера в зависимости от нагрузки крутящий момент для компонентов
sets. множеств.
This procedure does not consider the life of the output bearing for Эта процедура не считают жизнь выходе подшипника
housed units. размещался единиц. Determining the life of the output bearing for various Определение жизни выход подшипников для различных
axial, radial, and moment loads is outlined on page 31. осевые, радиальные, и момент нагрузки изложена на стр. 31.
Figure 4 Рисунок 4
Parameters Параметры
Load Torque Момент нагрузки
T T
n п
(Nm) (Нм)
Time Время
t т
n п
(sec) (Сек)
Output Speed Скорость на выходе
n п
n п
(rpm) (Оборотов в минуту)
Normal Operating Pattern Нормальный Pattern операционной
Acceleration Ускорение
T T
1, 1,
t т
1, 1,
n п
1 1
Regular Operation Регулярные операции
T T
2, 2,
t т
2, 2,
n п
2 2
Deceleration Замедление
T T
3, 3,
t т
3, 3,
n п
3 3
Dwell Обитать
T T
4, 4,
t т
4, 4,
n п
4 4
Maximum RPM Максимальная RPM
Max output speed Максимальная выходная скорость
n п
o о
maximum максимальный
Max input speed Максимальная скорость на входе
n п
i я
maximum максимальный
Impact Torque Воздействие крутящего момента
T T
s, с,
t т
s, с,
n п
s с
Ratings Рейтинги
Rated Torque Номинальный крутящий момент
Tr Tr
Rated Speed Номинальная скорость
nr =2000 rpm NR = 2000 оборотов в минуту
Flow Chart for selecting a size Схема для выбора размера
Please use the flowchart shown below for selecting a size. Пожалуйста, используйте блок-схеме показано ниже, для выбора размера.
Operating conditions must not exceed the performance Условия эксплуатации не должно превышать производительность
ratings as described on page 12. Оценки, как описано на стр. 12.
Calculation of the average output torque Расчет средней крутящий момент на выходе
Tav = Тав =
3 3
n п
1 1
• •
t т
1 1
• •
|T | T
1 1
| |
3 3
+n + N
2 2
• •
t т
2 2
• •
|T | T
2 2
| |
3 3
+ +
... ...
n п
n п
• •
t т
n п
• •
|T | T
n п
| |
3 3
n п
1 1
• •
t т
1 1
+n + N
2 2
• •
t т
2 2
+ +
... ...
n п
n п
t т
n п
Selection of tentative size under the Выбор предварительные размеры под
condition shown below. Условие показано ниже.
Average Output Speed Средняя скорость выходного
n п
o о
av = ср =
n п
1 1
• •
t т
1 1
• •
n п
2 2
• •
t т
2 2
+ +
... ...
n п
n п
t т
n п
t т
1 1
+t + T
2 2
• •
t т
2 2
+ +
... ...
t т
n п
Determine Gear Ratio Определить Gear Ratio
n п
i я
max Макс
< <
= =
R R
n п
o о
max Макс
n п
i я
max may be limited by the motor. Макс может быть ограничен двигателя.
Calculation of the average input speed Расчет средней скорости входа
n п
i я
av = n ср = п
o о
av проспект
• •
R R
Calculation of maximum input speed Расчет максимальной скорости входа
n п
i я
max = n макс = п
o о
max Макс
• •
R R
n п
i я
av проспект
< <
= =
Limit for average speed Предел для средней скорости
n п
i я
max Макс
< <
= =
Limit for maximum speed Ограничить максимальную скорость
Confirm if T Подтвердите, если T
1 1
and T и Т
3 3
are less than the меньше, чем
repeated peak torque specification. повторяют спецификации максимального крутящего момента.
Confirm if T Подтвердите, если T
s с
(impact torque) is less than (Impact крутящего момента) меньше, чем
the momentary peak torque specification. мгновенная спецификации максимальный крутящий момент.
Calculate the allowable number of rotations Расчет допустимого числа оборотов
during impact torque. при воздействии крутящего момента.
N N
s с
= =
10 10
4 4
•••••• • • • • • •
N N
s с
< <
= =
1.0X10 1.0x10
4 4
2 2
• •
n п
s с
• •
R R
• •
t т
s с
60 60
Calculate wave generator life. Рассчитать жизни волны генератора.
L L
h час
= L = L
n п
• •
( (
Tr Tr
) )
3 3
• •
( (
nr факса
) )
Tav Тав
n п
i я
av проспект
Make sure that the calculated life is suitable Убедитесь, что расчетный срок подходит
for the application. для приложений.
Gear is suitable for torque and speed requirements Коробка передач подходит для крутящего момента и скорости требования
Also consider output bearing, environment, etc. Также учитывать выходе подшипника, окружающей среды и т.д.
C C
o о
n п
s с
i я
d ре
e электронной
r г
a
d ре
i я
f фа
f фа
e электронной
r г
e электронной
n п
t т
S S
i я
z г
e электронной
o о
r г
c С
h час
a
n п
g грамм
e электронной
o о
p р
e электронной
r г
a
t т
i я
n п
g грамм
r г
e электронной
q д
u и
i я
r г
e электронной
m метр
e электронной
n п
t т
s с
Selection Procedure Процедура выбора
16 16
Selection Example Выбор примера
Tav (Nm) Тав (Нм)
3 7rpm • 0.3sec • |400Nm| 3 7rpm • 0.3с • | 400 нм |
3 3
+14rpm • 3sec • |320Nm| +14 Мин • 3 сек • | 320 нм |
3 3
+7rpm • 0.4sec • |200Nm| +7 Оборотов в минуту • 0.4sec • | 200 Нм |
3 3
Tav = Тав =
7rpm • 0.3sec+14rpm • 3sec+7rpm • 0.4sec 7rpm • 0.3сек +14 мин 3 сек • +7 оборотов в минуту • 0.4sec
Tav =319Nm<451Nm (for CSF-40-120-2A-GR) Тав = 319Nm <451Nm (для CSF-40-120-2А-GR)
no av (rpm) не А.В. (оборотов в минуту)
7rpm • 0.3sec+14rpm • 3sec+7rpm • 0.4sec 7rpm • 0.3сек +14 мин 3 сек • +7 оборотов в минуту • 0.4sec
no av = = 12rpm не пр == 12rpm
0.3sec + 3sec + 0.4sec + 0.2sec 0.3сек + 3 сек + + 0.4sec 0.2sec
(R) (R)
1800 rpm 1800 оборотов в минуту
= 128.6 > 120 = 128,6> 120
14 rpm 14 мин
n av = 12 rpm • 120 = 1440 rpm п пр = 12 мин • 120 = 1440 оборотов в минуту
n max ni max (rpm) N Макс Н.И. Макс (оборотов в минуту)
n max = 14 rpm • 120 = 1680 rpm N макс = 14 мин • 120 = 1680 оборотов в минуту
n av =1440rpm<3600 rpm (for CSF-40-120-2A-GR) N ср = 1440rpm <3600 оборотов в минуту (для CSF-40-120-2А-GR)
n max=1680rpm<5600 rpm (for CSF-40-120-2A-GR) N макс = 1680rpm <5600 оборотов в минуту (для CSF-40-120-2А-GR)
T T
1 1
,T , T
3 3
(Nm) (Нм)
T T
1 1
=400Nm<617Nm (for CSF-40-120-2A-GR) = 400 нм <617Nm (для CSF-40-120-2А-GR)
T T
3 3
=200Nm<617Nm (for CSF-40-120-2A-GR) = 200 Нм <617Nm (для CSF-40-120-2А-GR)
T T
s с
(Nm) (Нм)
T T
s с
= 500Nm<1180Nm (for CSF-40-120-2A-GR) = 500 нм <1180Nm (для CSF-40-120-2А-GR)
(N (N
s с
) )
10 10
4 4
N N
S S
= = 1190 < 1.0X10 1190 == <1.0x10
4 4
14rpm • 120 14rpm • 120
2 • 2 •
• 0.15sec • 0.15sec
60 60
294Nm 294Nm
3 3
2000 rpm 2000 оборотов в минуту
L L
10 10
= 7000 • = 7000 •
( (
) )
• •
( (
) )
319Nm 1440 rpm 319Nm 1440 оборотов в минуту
L L
10 10
=7610>7000 (L = 7610> 7000 (L
B10 B10
) )
CSF-40-120-2A-GR CSF-40-120-2А-GR
OK Хорошо
OK Хорошо
OK Хорошо
OK Хорошо
OK Хорошо
i я
o о
i я
i я
i я
Values of an each Load Torque Pattern Значения каждого шаблона момент нагрузки
Load Torque Момент нагрузки
T T
n п
(Nm) (Нм)
no max = 14 rpm нет макс = 14 мин
Time Время
t т
n п
(sec) (Сек)
ni max = 1800 rpm Н.И. макс = 1800 оборотов в минуту
Output Speed Скорость на выходе
n п
n п
(rpm) (Оборотов в минуту)
Normal Operating Pattern Нормальный Pattern операционной
Acceleration Ускорение
T T
1 1
= 400 Nm, = 400 нм,
t т
1 1
= 0.3 sec, = 0,3 сек,
n п
1 1
= 7 rpm = 7 мин
T T
s с
= 500 Nm, t = 500 нм, т
s с
= 0.15 sec, n = 0,15 сек, п
s с
= 14 rpm = 14 мин
Regular Operation Stop Регулярные прекратить работу
T T
2 2
= 320 Nm, = 320 нм,
t т
2 2
= 3 sec, = 3 сек,
n п
2 2
= 14 rpm = 14 мин
Deceleration Замедление
T T
3 3
= 200 Nm, = 200 нм,
t т
3 3
= 0.4 sec, = 0,4 сек,
n п
3 3
= 7 rpm = 7 мин
L L
10 = 7000 hrs. 10 = 7000 часов.
Dwell Обитать
T T
4 4
= =
0 Nm, 0 Нм,
t т
4 4
= 0.2 sec, = 0,2 сек,
n п
4 4
= 0 rpm = 0 мин
Oil Lubrication Смазочные масла
Calculate a life time. Рассчитать срок службы.
Confirm that T1 and T3 are within a Убедитесь, что T1 и T3 находятся в пределах
Calculate an allowable number of rotation(Ns) and confirm Рассчитать допустимое количество вращения (Ns) и подтвердите
< <
= =
1.0 x 104 1,0 х 104
17 17
Harmonic Drive LLC 800-921-3332 Harmonic Drive LLC 800-921-3332
4 4
5 6 7 5 6 7
2 2
3 3
1 1
CSF-14,17,20,25,32,45,58,90 CSF-14, 17,20,25,32,45,58,90
CSF-40,50,65,80,100 CSF-40, 50,65,80,100
H H
2 2
ø ø
U U
2 2
W W
ave пр.
G Соль
enerator enerator
C C
oMponentS oMponentS
1. 1. Ball Separator Мяч Separator
2. 2. Wave Generator Bearing Подшипник волновой генератор
3. 3. Wave Generator Plug Подключите волновой генератор
4. 4. Insert Вставить
5. 5. Rub Washer Шайба руб
6. 6. Snap Ring Стопорного кольца
7. 7. Wave Generator Hub Волна генератор концентратор
- -
There is a difference in appearance of the the ball separator between CSF and CSG. Существует разница во внешнем виде сепаратора мяч между CSF и РГС.
(CSG size 14 and 17 use the same ball separator as CSF. (РГС размере 14 и 17 использовать тот же разделитель мяч, как CSF.
CSF CSF
all SizeS Все размеры
CSG-20 РГС-20
and above и выше
External Dimension & Shape Внешние размеры и форма
18 18
External Dimension & Shape Внешние размеры и форма
Dowel Pin Option Вариант штифт
In cases where the gear will see loads near the В случаях, когда передача будет видеть рядом с нагрузками
Momentary Peak Torque level, the use of additional Кратковременный уровень крутящего момента пика, использование дополнительных
dowel pins in addition to the screws is recommended. штифты в дополнение к винтами рекомендуется.
Dowel pin holes are manufactured by reamer and Отверстия штифт производятся развертки и
the dimensions are shown. Размеры показано на рисунке. In addition, the CSF has Кроме того, CSF имеет
a different number of dowel pin holes than the CSG. различным числом отверстий штифта, чем РГС.
Flexspline Dowel Pin Hole Flexspline отверстие штифт
2–N 2-N
F Фа
L–øM L-ОМ
R–øS R-OS
T T
1 1
Q Q
øZ Оз
1 1
øZ Оз
2 2
ø ø
I h6 Я h6
ø ø
a
ø ø
J J
ø ø
K H6 К H6
ø ø
A h6 H6
ø ø
a
ø ø
U U
1 1
d ре
2 2
d ре
3 3
d ре
1 1
d ре
1 1
R0.3 R0.3
Y Y
B Си
D Ре
2 2
– -
Nc Северная Каролина
2 2
–ø -Ø
P P
F Фа
E Ми
C C
2 2
C C
1 1
O O
b си
H H
0 0
1-0.1 1-0.1
c С
G Соль
W W
øV H7 О.В. H7
X X
Q Q
L–øM L-ОМ
Z Z
1 1
3 P7 3 P7
-0.006 -0,006
-0.016 -0,016
1.5 1,5
+0.1 0,1
0 0
e электронной
2-f 2-е
A
2– øcc 2 - OCC
T T
2 2
2– N 2 - N
F Фа
øZ Оз
3 3
(Flexspline Interface #8) (Flexspline интерфейс # 8)
Detailed drawings are also available. Подробные чертежи, также доступны.
No key on WG hub for #8, 11, 14, 17. Нет ключа на WG центром № 8, 11, 14, 17.
19 19
Harmonic Drive LLC 800-921-3332 Harmonic Drive LLC 800-921-3332
External Dimensions Внешние размеры
8 8
11 11
14 14
17 17
20 20
25 25
32 32
40 40
øA h6 О. А. h6
30 30
40 40
50 50
60 60
70 70
85 85
110 110
135 135
B Си
CSF CSF
22.1 22,1
0 0
-0.3 -0,3
25.8 25,8
0 0
-0.7 -0,7
28.5 28,5
0 0
-0.8 -0,8
32.5 32,5
0 0
-0.9 -0,9
33.5 33,5
0 0
-1.0 -1,0
37 37
0 0
-1.0 -1,0
44 44
0 0
-1.1 -1,1
53 53
0 0
-1.1 -1,1
CSG CSG
- -
- -
28.5 28,5
0 0
-0.4 -0,4
32.5 32,5
0 0
-0.4 -0,4
33.5 33,5
0 0
-0.4 -0,4
37 37
0 0
-0.5 -0,5
44 44
0 0
-0.6 -0,6
53 53
0 0
-0.6 -0,6
C C
1 1
12.5 12,5
+0.2 0,2
0 0
14.5 14,5
+0.4 0,4
0 0
17.5 17,5
+0.4 0,4
0 0
20 20
+0.5 0,5
0 0
21.5 21,5
+0.6 0,6
0 0
24 24
+0.6 0,6
0 0
28 28
+0.6 0,6
0 0
34 34
+0.6 0,6
0 0
C C
2 2
9.6 9,6
11.3 11,3
11 11
12.5 12,5
12 12
13 13
16 16
19 19
D Ре
2.7 2,7
2 2
2.4 2,4
3 3
3 3
3 3
3.2 3,2
4 4
E Ми
- -
2 2
2 2
2.5 2,5
3 3
3 3
3 3
4 4
F Фа
4.5 4,5
5 5
6 6
6.5 6,5
7.5 7,5
10 10
14 14
17 17
G Соль
CSF CSF
- -
- -
0.4 0,4
0.3 0,3
0.1 0,1
2.1 2,1
2.5 2,5
3.3 3,3
CSG CSG
- -
- -
1.4 1,4
1.6 1,6
1.5 1,5
3.5 3,5
4.2 4,2
5.6 5,6
H H
1 1
0 0
-0.1 -0,1
CSF CSF
12 12
16 16
17.6 17,6
19.5 19,5
20.1 20,1
20.2 20,2
22 22
27.5 27,5
CSG CSG
- -
- -
18.5 18,5
20.7 20,7
21.5 21,5
21.6 21,6
23.6 23,6
29.7 29,7
H H
2 2
- -
- -
- -
- -
- -
- -
- -
0.4 0,4
øI h6 О. h6
Ratio Соотношение
= =
30 30
- -
31 31
38 38
48 48
54 54
67 67
90 90
110 110
Ratio Соотношение
= =
30 30
- -
31 31
38 38
48 48
55 55
68 68
90 90
- -
øJ OJ
12.3 12,3
17.8 17,8
23 23
27.2 27,2
32 32
40 40
52 52
64 64
øK H6 ОК H6
6 6
6 6
11 11
10 10
16 16
20 20
26 26
32 32
L L
CSF CSF
8 8
8 8
6 6
12 12
12 12
12 12
12 12
12 12
CSG CSG
- -
- -
8 8
16 16
16 16
16 16
16 16
16 16
øM ОМ
2.2 2,2
2.9 2,9
3.5 3,5
3.4 3,4
3.5 3,5
4.5 4,5
5.5 5,5
6.6 6,6
N N
C C
M2 M2
M2.5 M2.5
M3 M3
M3 M3
M3 M3
M4 M4
M5 M5
M6 M6
N N
F Фа
- -
- -
M3 M3
M3 M3
M3 M3
M4 M4
M5 M5
M6 M6
O O
3 3
3 3
6 6
6.5 6,5
4 4
6 6
7 7
9 9
øP OP
2.2 2,2
2.9 2,9
- -
- -
3.5 3,5
4.5 4,5
5.5 5,5
6.6 6,6
Q(PCD) Q (PCD)
25.5 25,5
35 35
44 44
54 54
62 62
75 75
100 100
120 120
R R
- -
6 6
6 6
6 6
8 8
8 8
8 8
8 8
øS операционная система
- -
3.4 3,4
4.5 4,5
5.5 5,5
5.5 5,5
6.6 6,6
9 9
11 11
T T
1 1
(PCD) (PCD)
- -
12 12
17 17
19 19
24 24
30 30
40 40
50 50
T T
2 2
(PCD) (PCD)
- -
15.2 15,2
18.5 18,5
21.5 21,5
27 27
34 34
45 45
56 56
øU OÜ
1 1
7 7
11 11
14 14
18 18
21 21
26 26
26 26
32 32
øU OÜ
2 2
- -
- -
- -
- -
- -
- -
- -
32 32
øV О.В.
(H7) (H7)
standard стандарт
3 3
5 5
6 6
8 8
9 9
11 11
14 14
14 14
maximum максимальный
- -
- -
8 8
10 10
13 13
15 15
15 15
20 20
WJs9 WJs9
- -
- -
- -
- -
3 3
4 4
5 5
5 5
X X
- -
- -
- -
- -
10.4 10,4
+0.1 0,1
0 0
12.8 12,8
+0.1 0,1
0 0
16.3 16,3
+0.1 0,1
0 0
16.3 16,3
+0.1 0,1
0 0
Y Y
- -
C0.2 C0.2
C0.3 C0.3
C0.4 C0.4
C0.4 C0.4
C0.4 C0.4
C0.4 C0.4
C0.4 C0.4
øZ Оз
1 1
0.1 0,1
0.2 0,2
0.25 0,25
0.20 0,20
0.25 0,25
0.25 0,25
0.25 0,25
0.3 0,3
øZ Оз
2 2
- -
0.2 0,2
0.25 0,25
0.25 0,25
0.25 0,25
0.3 0,3
0.5 0,5
0.5 0,5
øZ Оз
3 3
- -
0.02 0,02
0.02 0,02
0.02 0,02
0.02 0,02
0.02 0,02
0.02 0,02
0.02 0,02
øa ØA
Minimum Минимальный
21.5 21,5
30 30
38 38
45 45
53 53
66 66
86 86
106 106
b си
housing clearance Корпус оформление
11.34 11,34
14 14
17.1 17,1
19 19
20.5 20,5
23 23
26.8 26,8
33 33
c С
- -
- -
1 1
1 1
1.5 1,5
1.5 1,5
1.5 1,5
2 2
ø ø
cc H7 CC H7
CSF CSF
- -
2 2
3 3
3 3
3 3
4 4
5 5
6 6
CSG CSG
- -
- -
2.5 2,5
3 3
3 3
4 4
5 5
5 5
d ре
1 1
C0.3 C0.3
C0.4 C0.4
C0.4 C0.4
C0.4 C0.4
C0.4 C0.4
C0.4 C0.4
C0.4 C0.4
C0.4 C0.4
d ре
2 2
C0.3 C0.3
C0.4 C0.4
C0.4 C0.4
C0.4 C0.4
C0.4 C0.4
C0.4 C0.4
C0.4 C0.4
C0.4 C0.4
d ре
3 3
C0.3 C0.3
C0.3 C0.3
C0.5 C0.5
C0.5 C0.5
C0.5 C0.5
C0.5 C0.5
C0.5 C0.5
C0.5 C0.5
e электронной
2 2
3 3
2.5 2,5
3 3
- -
- -
- -
- -
f фа
M2X3 M2x3
M3X4 M3x4
M3X4 M3x4
M3X6 M3x6
- -
- -
- -
- -
Weight (kg) Вес (кг)
0.026 0,026
0.05 0,05
0.09 0,09
0.15 0,15
0.28 0,28
0.42 0,42
0.89 0,89
1.7 1,7
Table 8 Таблица 8
(mm) (Mm)
20 20
External Dimensions Внешние размеры
45 45
50 50
58 58
65 65
80 80
90 90
100 100
øA h6 О. А. h6
155 155
170 170
195 195
215 215
265 265
300 300
330 330
B Си
58.5 58,5
0 0
-1.2 -1,2
64 64
0 0
-1.3 -1,3
75.5 75,5
0 0
-1.3 -1,3
83 83
0 0
-1.3 -1,3
101 101
0 0
-1.3 -1,3
112.5 112,5
0 0
-1.4 -1,4
125 125
0 0
-1.6 -1,6
C C
1 1
38 38
+0.6 0,6
0 0
41 41
+0.6 0,6
0 0
48 48
+0.6 0,6
0 0
52.5 52,5
+0.6 0,6
0 0
64 64
+0.6 0,6
0 0
71.5 71,5
+0.8 0,8
0 0
79 79
+1.0 1,0
0 0
C C
2 2
20.5 20,5
23 23
27.5 27,5
30.5 30,5
37 37
41 41
46 46
D Ре
4.5 4,5
5 5
5.8 5,8
6.5 6,5
8 8
9 9
10 10
E Ми
4 4
4 4
5 5
5 5
6 6
6 6
6 6
F Фа
19 19
22 22
25 25
29 29
36 36
41 41
46 46
G Соль
CSF CSF
3.7 3,7
4.2 4,2
4.8 4,8
5.8 5,8
6.6 6,6
7.5 7,5
8.3 8,3
CSG CSG
6.3 6,3
7 7
8.2 8,2
9.5 9,5
— -
— -
— -
H H
1 1
0 0
-0.1 -0,1
CSF CSF
27.9 27,9
32 32
34.9 34,9
40.9 40,9
49.1 49,1
48.2 48,2
56.7 56,7
CSG CSG
30.5 30,5
34.8 34,8
38.3 38,3
44.6 44,6
— -
— -
— -
H H
2 2
— -
0.8 0,8
— -
2.2 2,2
3.1 3,1
— -
4.5 4,5
øI h6 О. h6
1/30 1/30
except кроме
124 124
135 135
156 156
177 177
218 218
245 245
272 272
1/30 1/30
— -
— -
— -
— -
— -
— -
— -
øJ OJ
72 72
80 80
92.8 92,8
104 104
128 128
144 144
160 160
øK H6 ОК H6
36 36
40 40
46 46
52 52
65 65
72 72
80 80
L L
CSF CSF
12 12
12 12
12 12
12 12
16 16
16 16
16 16
CSG CSG
16 16
16 16
16 16
16 16
— -
— -
— -
øM ОМ
9 9
9 9
11 11
11 11
11 11
14 14
14 14
N N
C C
M8 M8
M8 M8
M10 M10
M10 M10
M10 M10
M12 M12
M12 M12
N N
F Фа
M6 M6
M8 M8
M8 M8
M8 M8
M8 M8
M12 M12
M10 M10
O O
12 12
13 13
15 15
15 15
15 15
18 18
20 20
øP OP
9 9
9 9
11 11
11 11
11 11
14 14
14 14
Q(PCD) Q (PCD)
140 140
150 150
175 175
195 195
240 240
270 270
300 300
R R
8 8
8 8
8 8
8 8
10 10
8 8
12 12
øS операционная система
13.5 13,5
15.5 15,5
15.5 15,5
18 18
18 18
22 22
22 22
T T
1 1
(PCD) (PCD)
54 54
60 60
70 70
80 80
100 100
110 110
130 130
T T
2 2
(PCD) (PCD)
61 61
68 68
79 79
90 90
114 114
120 120
142 142
øU OÜ
1 1
32 32
32 32
40 40
48 48
55 55
60 60
65 65
øU OÜ
2 2
— -
32 32
— -
48 48
55 55
— -
65 65
øV О.В.
(H7) (H7)
Standard Стандарт
19 19
19 19
22 22
24 24
28 28
28 28
28 28
Maximum Максимальный
20 20
20 20
25 25
30 30
35 35
37 37
40 40
WJs9 WJs9
6 6
6 6
6 6
8 8
8 8
8 8
8 8
X X
21.8 21,8
+0.1 0,1
0 0
21.8 21,8
+0.1 0,1
0 0
24.8 24,8
+0.1 0,1
0 0
27.3 27,3
+0.2 0,2
0 0
31.3 31,3
+0.2 0,2
0 0
31.3 31,3
+0.2 0,2
0 0
31.3 31,3
+0.2 0,2
0 0
Y Y
C0.4 C0.4
C0.8 C0.8
C0.8 C0.8
C0.8 C0.8
C0.8 C0.8
C0.8 C0.8
C0.8 C0.8
øZ Оз
1 1
0.5 0,5
0.5 0,5
0.5 0,5
0.5 0,5
0.5 0,5
1.0 1,0
1.0 1,0
øZ Оз
2 2
0.75 0,75
0.75 0,75
0.75 0,75
1.0 1,0
1.0 1,0
1.0 1,0
1.0 1,0
øZ Оз
3 3
0.02 0,02
0.02 0,02
0.02 0,02
0.02 0,02
0.02 0,02
0.02 0,02
0.02 0,02
øa ØA
Minimum Минимальный
119 119
133 133
154 154
172 172
212 212
239 239
265 265
b си
housing clearance Корпус оформление
36.5 36,5
39 39
46.2 46,2
50 50
61 61
68.5 68,5
76 76
c С
2 2
2 2
2.5 2,5
2.5 2,5
3 3
3 3
3 3
øcc H7 OCC H7
6 6
8 8
8 8
8 8
8 8
12 12
10 10
d ре
1 1
C0.4 C0.4
C0.4 C0.4
C0.4 C0.4
C0.4 C0.4
C0.4 C0.4
C0.4 C0.4
C0.4 C0.4
d ре
2 2
C0.4 C0.4
C0.4 C0.4
C0.4 C0.4
C0.4 C0.4
C0.4 C0.4
C0.4 C0.4
C0.4 C0.4
d ре
3 3
C0.5 C0.5
C0.5 C0.5
C0.5 C0.5
C0.5 C0.5
C0.5 C0.5
C0.5 C0.5
C0.5 C0.5
e электронной
— -
— -
— -
— -
— -
— -
— -
f фа
— -
— -
— -
— -
— -
— -
— -
Weight (kg) Вес (кг)
2.3 2,3
3.2 3,2
4.7 4,7
6.7 6,7
12.4 12,4
17.6 17,6
23.5 23,5
The pilot diameter for the Circular spline can be either ØI or ØA. Пилот диаметра для круговой сплайн может быть либо О.И. или ОА. Surface A is the recommended mounting surface. Поверхность является рекомендуемой монтажной поверхности.
The following parameters can be modified to accommodate customer-specific requirements. Следующие параметры могут быть изменены для обеспечения индивидуальных требований заказчиков.
Wave Generator: ØV, X, W Волна Генератор: О. В., X, W
Flexspline: R, ØS Flexspline: R, OS
Circular Spline: ØM, L Циркуляр Spline: Ом, L
Table 9 Таблица 9
(mm) (Mm)
21 21
Harmonic Drive LLC 800-921-3332 Harmonic Drive LLC 800-921-3332
b си
c С
ø ø
a
ø ø
d ре
CIRCULAR SPLINE FLEXSPLINE WAVE GENERATOR КРУГЛЫЙ SPLINE FLEXSPLINE волновой генератор
Apply thin coat Нанесите тонкий слой
to avoid rust чтобы избежать ржавчины
Fill the Заполнить
toothbed toothbed
with grease смазкой
Fill the toothbed Заполните toothbed
with grease смазкой
Apply grease to Смажьте
Oldham coupling Олдхэм связи
Pack bearing with Упаковка подшипник с
grease while slowly смазки, медленно
rotating bearing вращающихся подшипников
Apply thin coating of Нанесите тонкий слой
grease before installation смазкой перед установкой
Apply grease to Смажьте
inner surface in Внутренняя поверхность в
accordance with a соответствии с
value shown above. величины, указанной выше.
Fill cavity between Заполните полость между
retainer and insert фиксатор и вставки
with grease смазкой
when using in При использовании в
high speed быстрый ход
HORIZONTAL OUTPUT UP OUTPUT DOWN Горизонтальная мощностью до ВЫХОД ВНИЗ
This must Это должно
be 2X C. быть 2X C.
Fill 50% Заполните 50%
of this space этого пространства
with grease смазкой
c С
Apply grease Смазать
to inner surface на внутренней поверхности
in accordance в соответствии
with quantity с количеством
shown in table. приведены в таблице.
Apply grease Смазать
to inner surface на внутренней поверхности
in accordance в соответствии
with a quantity с количеством
shown in table. приведены в таблице.
Apply grease Смазать
to inner surface на внутренней поверхности
in accordance в соответствии
with a value со значением
shown above. показано выше.
c С
Grease Usage Table 11 Смазка Статистика Таблица 11
grams грамм
Size Размер
8 8
11 11
14 14
17 17
20 20
25 25
32 32
40 40
45 45
50 50
58 58
65 65
80 80
90 90
100 100
Horizontal Горизонтальный
1.2 1,2
2.9 2,9
5.5 5,5
10 10
16 16
30 30
60 60
110 110
170 170
220 220
360 360
460 460
850 850
1150 1150
1500 1500
Output Up Выходные Up
1.4 1,4
3.5 3,5
7 7
12 12
18 18
35 35
70 70
125 125
190 190
240 240
380 380
500 500
900 900
1300 1300
1700 1700
Output Down Выходные вниз
1.8 1,8
4.4 4,4
8.5 8,5
14 14
21 21
40 40
80 80
145 145
220 220
275 275
460 460
600 600
1000 1000
1500 1500
1900 1900
Recommended Tolerance for Inner Case Table 10 Рекомендуемый допуск для внутренней таблицы Case 10
mm мм
Size Размер
8 8
11 11
14 14
17 17
20 20
25 25
32 32
40 40
45 45
50 50
58 58
65 65
80 80
90 90
100 100
øA О.А.
21.5 21,5
30 30
38 38
45 45
53 53
66 66
86 86
106 106
119 119
133 133
154 154
172 172
212 212
239 239
265 265
b си
11.34 11,34
14 14
17.1 17,1
19 19
20.5 20,5
23 23
26.8 26,8
33 33
36.5 36,5
39 39
46.2 46,2
50 50
61 61
68.5 68,5
76 76
c С
0.5 0,5
0.5 0,5
1 1
1 1
1.5 1,5
1.5 1,5
1.5 1,5
2 2
2 2
2 2
2.5 2,5
2.5 2,5
3 3
3 3
3 3
ød ØD
13 13
16 16
16 16
26 26
30 30
37 37
37 37
45 45
45 45
45 45
56 56
62 62
67 67
73 73
79 79
Grease Смазка
Proper lubrication of the gear is essential for Правильная смазка механизма имеет важное значение для
high performance and reliability. высокая производительность и надежность.
Counter bore Счетчик родила
for bolt head. для головки болта.
Lubrication Смазка
22 22
Lubrication Смазка
Number of Rotations Число оборотов
20 20
40 40
60 60
80 80
100 100
120 120
Grease Temperature (Cº) Смазка (С º)
Wave Generator Life Жизнь волновой генератор
4B No.2 4B No.2
SK-1A SK-1A
SK-2 SK-2
10 10
10 10
10 10
9 9
10 10
8 8
10 10
7 7
Grease Life Смазка жизни
Grease Change Interval for Tav < Tr L Смазка Изменить интервал для Тав <Tr L
GT GT
n п
Grease Change Замена смазки
The wear characteristics of the gear are strongly influenced by the Характеристики износа передач находятся под сильным влиянием
condition of the grease lubrication. Состояние смазки. The condition of the grease is Состояние смазки
affected by the ambient temperature. пострадавшим от температуры окружающей среды. The graph shows the maximum На графике показаны максимальные
number of input rotations for various temperatures. количество входных вращения при различных температурах. This graph applies Этот график применяется
to applications where the average load torque does not exceed the для приложений, где средний крутящий момент нагрузки не превышает
rated torque. Номинальный крутящий момент.
In cases where the rated torque is exceeded, calculate the grease В случаях, когда номинальный крутящий момент превышен, расчет смазки
change interval using the equation shown below. изменить интервал с помощью уравнения показано ниже.
Equation where average load torque exceeds rated torque Уравнение где средний крутящий момент нагрузки превышает номинальный крутящий момент
[Equation 9] [Уравнение 9]
L L
GT GT
= L = L
GTn GTN
X X
( (
Tr Tr
) )
3 3
Tav Тав
Symbol of Equation Символ уравнение
L L
GT GT
Grease change (over rated torque), input rotations Замена смазки (свыше номинального крутящего момента), входные повороты
L L
GTn GTN
Grease change (below rated torque), input rotations (From Graph) Замена смазки (ниже номинального крутящего момента), ввод вращения (от Graph)
T T
r г
Rated Torque Номинальный крутящий момент
T T
av проспект
Average load torque on output Средний крутящий момент нагрузки на выходе
23 23
Harmonic Drive LLC 800-921-3332 Harmonic Drive LLC 800-921-3332
A
Oil Level Уровень масла
B Си
B Си
Output on Top Выход на Top
Output on Bottom Выход на нижний
Oil Level Уровень масла
Oil Level Уровень масла
Oil Level of Vertical Usage Уровень масла вертикального использования
Oil Lubricant Смазочного масла
Kind of Lubricant Вид смазки
Name of Lubricant Table 12 Название смазки Таблица 12
Industrial Промышленный
Mobil Mobil
Exxon Exxon
Showa Shell Showa Shell
Cosmo Cosmo
Japan Energy Япония энергии
Shin Nippon Oil Shin Nippon Oil
Idemitsu Kosan Idemitsu Kosan
General oil Генеральный нефти
NOK Kluber NOK Kluber
Industrial Gear Индустриальные редукторы
Mobil Mobil
Spartan Спартанский
Omara Omara
Cosmo Cosmo
ES ES
Bon nock Bon хвостовика
Dafuni Dafuni
General Oil Генеральный нефти
Shin tesso Shin Тессо
Oil#2 ISO VG68 Нефть № 2 ISO VG68
gear 626 передача 626
EP68 EP68
oil 68 масло 68
gear SE68 передача SE68
gear G68 передач G68
M68 M68
Supergear LW68 Supergear LW68
SP gear Roll 68 SP передач Ролл 68
DE-68 EP DE-68 EP
(extreme pressure) (Extreme Pressure)
Horizontal Installation: Горизонтальная установка:
Oil level should be maintained at the level “A” as shown. Уровень масла должен быть сохранен на уровне "A", как показано на рисунке.
Vertical Installation: Вертикальная установка:
If the input shaft is on top, lube holes are provided on the boss of the Если входной вал находится на вершине, смазочных отверстий приведены на босса
Flexspline to facilitate the flow of oil inside the Flexspline cup. Flexspline для облегчения потока нефти внутри чашки Flexspline. The lube Смазочное
holes serve as breathers if the component set is used with input down. отверстия служат дыхательные если компонент используется набор с входным вниз.
When the Harmonic Drive™ gear is to be used vertically with the Wave Когда Harmonic Drive ™ передач будет использоваться вертикально с волной
Generator placed at the bottom, special consideration must be given. Генератор расположен в нижней, особое внимание должно быть уделено.
If the Wave Generator assembly is completely submerged in oil, the heat Если сборка волновой генератор полностью погружены в масло, тепло
generation caused by churning oil will be substantial and a loss of efficiency поколения вызвана сбивания масла будет существенным и потери эффективности
will result. приведет. It is recommended that the oil level be maintained in such Рекомендуется, чтобы уровень масла будет поддерживаться в таком
a way that approximately one half of the Wave Generator Bearing is submerged. образом, что примерно половина подшипника генератора волн погружен в воду.
Oil level should be maintained at the level “B” shown. Уровень масла должен быть сохранен на уровне "B" показано на рисунке.
To ensure a sufficient amount of lubricant it may be necessary to extend Чтобы обеспечить достаточное количество смазки может быть необходимо расширить
the bottom area of the housing or to provide an external oil reservoir. нижнюю часть корпуса или для обеспечения внешнего резервуара нефти.
A forced lubrication system may also be considered. Принудительная смазка системы также могут быть рассмотрены.
Oil Level of Vertical Usage Table 14 Нефть уровень вертикальной Таблица 14 Статистика
mm мм
Size Размер
8 8
11 11
14 14
17 17
20 20
25 25
32 32
40 40
45 45
50 50
58 58
65 65
80 80
90 90
100 100
B Си
2 2
2.3 2,3
2.5 2,5
3 3
3 3
5 5
7 7
9 9
10 10
12 12
13 13
15 15
19 19
22 22
25 25
Oil Level of Horizontal Usage Table 13 Уровень масла горизонтальных Таблица 13 Статистика
mm мм
Size Размер
8 8
11 11
14 14
17 17
20 20
25 25
32 32
40 40
45 45
50 50
58 58
65 65
80 80
90 90
100 100
A
6 6
8 8
10 10
12 12
14 14
17 17
24 24
31 31
35 35
38 38
44 44
50 50
59 59
66 66
74 74
Oil Level for Horizontal Usage Уровень масла для горизонтального использования
Lubrication Смазка
24 24
Lubrication Смазка
2– ø B 2 - ø B
Dowel Pin Hole Отверстие штифта
W W
t т
T T
2 2
Threaded for Disassembly Резьбой для разборки
Oil Temperature Температура масла
In normal use, the oil temperature must not exceed 90ºC, При обычном использовании, температура масла не должна превышать 90 º C,
Above this temperature oil quickly loses its lubricating capabilities. Выше этой температуры масло быстро теряет свои смазочные возможностей.
Oil Change Замена масла
The first oil change should be performed after 100 hours of operation. Первая замена масла должна быть выполнена после 100 часов работы.
The need to perform subsequent oil changes will depend on operating Необходимость выполнения последующих изменений нефть будет зависеть от операционной
conditions, but should take place at intervals of approximately условий, но должна происходить с интервалом примерно
1000 running hours. 1000 часов.
Other notes: Avoid mixing different kinds of oil. Другие заметки: Не смешивайте различные виды масла. The gear should be in Передача должна быть в
an individual case when installed. отдельных случаях, когда установлена.
High Temperature Lubricants Высокотемпературные смазки
Standard temperature is the grease temperature during operation. Стандартная температура смазку во время работы.
It is not the ambient temperature. Это не температура окружающей среды.
The temperature range of the grease can be extended as indicated in Температурный диапазон смазки может быть продлен, как указано в
the possible temperature range shown. Возможный диапазон температур показано на рисунке. At the low end of this range На нижнем конце этого диапазона
the efficiency will be low due to an increase in viscosity of the lubri- эффективность будет низкой из-за увеличения вязкости смазочного-
cant. не могу. At the high end of this range the lubricant life will be low due to В высоком конце этого диапазона смазки жизни будет низким из-за
an increased deterioration rate from the high temperature. повышенный износ размере от высокой температуры.
Dimension of lube hole in Flexspline Размеры смазочных отверстия в Flexspline
Oil Quantity Table 16 Количество масла Таблица 16
liters литров
Size Размер
8 8
11 11
14 14
17 17
20 20
25 25
32 32
40 40
45 45
50 50
58 58
65 65
80 80
90 90
100 100
B Си
Amount of Oil Количество масла
0.004 0,004
0.006 0,006
0.01 0,01
0.02 0,02
0.03 0,03
0.07 0,07
0.13 0,13
0.25 0,25
0.32 0,32
0.4 0,4
0.7 0,7
1.0 1,0
2.0 2,0
2.8 2,8
3.8 3,8
Dimension of Lube Hole of Flexspline Table 15 Измерение смазочного отверстия в Flexspline Таблица 15
mm мм
Size Размер
20 20
25 25
32 32
40 40
45 45
50 50
58 58
65 65
80 80
90 90
100 100
T T
2 2
27 27
34 34
45 45
56 56
61 61
68 68
79 79
90 90
114 114
120 120
142 142
B Си
2.5 2,5
2.5 2,5
3.5 3,5
3.5 3,5
3.5 3,5
5.5 5,5
5.5 5,5
5.5 5,5
6.5 6,5
6.5 6,5
6.5 6,5
W W
2.8 2,8
3.5 3,5
4.0 4,0
4.0 4,0
4.0 4,0
6.0 6,0
6.0 6,0
6.0 6,0
7.0 7,0
7.0 7,0
7.0 7,0
t т
1.2 1,2
1.2 1,2
1.4 1,4
1.4 1,4
1.4 1,4
2 2
2 2
2 2
3 3
3 3
3 3
Size 8, 11, 14, 17 do not have any lube holes Размер 8, 11, 14, 17 не имеют смазочных отверстий
Harmonic Grease 4B No.2 Гармоническое Grease 4B No.2
Type of lubricant Тип смазки
Standard temperature range Стандартный диапазон рабочих температур
Possible temperature range Возможный диапазон температур
grease смазка
–10C+110C -10C +110 C
–50ºC+130ºC -50 º C +130 º C
High Temperature Lubricant Высокотемпературную смазку
Type of lubricant Тип смазки
Name of lubricant and manufacturer Название смазки и производитель
Possible temperature range Возможный диапазон температур
Mobil grease 28 Mobil смазки 28
Mobil Grease 28 Mobil Grease 28
–5ºC+160ºC -5 º C +160 º C
oil масло
Mobil SHC-626 Mobil SHC-626
–5ºC+140ºC -5 º C +140 º C
High Temperature Lubricant Высокотемпературную смазку
Type of lubricant Тип смазки
Name of lubricant and manufacturer Название смазки и производитель
Possible temperature range Возможный диапазон температур
grease смазка
Multemp SH-K2 Kyodo Yushi Multemp SH-K2 Kyodo Yushi
–30ºC+50ºC -30 º C до +50 º C
Multemp AC-N Kyodo Yushi Multemp AC-N Kyodo Yushi
–55ºC+60ºC -55 º С до +60 º C
Iso Flex LDS-18 special A NOK kluber Iso Flex LDS-18 специальных NOK Kluber
–25ºC+80ºC -25 º С до +80 º C
oil масло
SH-200-100CS Tore Silicon SH-200-100CS Торе кремния
–10ºC+110ºC -10 º C +110 º C
Shintesso D-32EP NOK kluber Shintesso D-32EP NOK Kluber
–25ºC+90ºC -25 º C +90 º C
25 25
Harmonic Drive LLC 800-921-3332 Harmonic Drive LLC 800-921-3332
Recommended Tolerances for Assembly Рекомендуемые допуски для сборки
d ре
A
A
A
A
A
a
B Си
B Си
B Си
B Си
b си
øc ØC
e электронной
f фа
øg О.Г.
Attached Surface Прикрепленный поверхности
Circular Spline Interface Циркуляр Spline интерфейс
Flexspline Interface Flexspline интерфейс
Recommended Shaft Tolerance h6 Рекомендуемый допуск вала h6
Recommended Shaft Tolerance h6 Рекомендуемый допуск вала h6
Wave Generator Interface Волна генератор интерфейсов
Attached Surface Прикрепленный поверхности
Recommended Housing T Рекомендуемые корпуса T
olerance H7 olerance H7
For peak performance of the CSF Component Set it is essential that the following tolerances be observed when assembly is complete. Для пиковой производительностью набор компонентов CSF важно, чтобы следующие допуски следует соблюдать при сборке будет завершена.
Recommended tolerances for assembly Рекомендуемые допуски для сборки
Sealing structure Уплотнение структуры
A seal structure is needed to maintain the high durability of the gear and prevent grease leakage. Уплотнение структуры, необходимой для поддержания высокой прочностью передач и предотвращения утечки смазки.
Key Points to Verify Ключевые моменты для проверки
• Rotating parts should have an oil seal (with spring), surface should be smooth (no scratches) • Вращающиеся части должны иметь сальник (с пружиной), поверхность должна быть гладкой (без царапин)
• Mating flanges should have an O Ring, seal adhesive • Ответные фланцы должны иметь Ring O, печать клея
• Screws should have a thread lock • Винты должны иметь блокировку потоков
(Loctite 242 recommended) or seal adhesive. (Loctite 242 рекомендуется) или печать клея.
(note) (Примечание)
If you use Harmonic grease 4BNo.2, strict sealing is required. Если вы используете гармонических смазки 4BNo.2, строгий уплотнение не требуется.
Tolerances for Assembly Table 17 Допуск на ассамблеи Таблица 17
Size Размер
8 8
11 11
14 14
17 17
20 20
25 25
32 32
40 40
45 45
50 50
58 58
65 65
80 80
90 90
100 100
a
0.008 0,008
0.011 0,011
0.011 0,011
0.012 0,012
0.013 0,013
0.014 0,014
0.016 0,016
0.016 0,016
0.017 0,017
0.018 0,018
0.020 0,020
0.023 0,023
0.027 0,027
0.029 0,029
0.031 0,031
b си
0.006 0,006
0.006 0,006
0.008 0,008
0.011 0,011
0.014 0,014
0.018 0,018
0.022 0,022
0.025 0,025
0.028 0,028
0.030 0,030
0.032 0,032
0.035 0,035
0.040 0,040
0.043 0,043
0.045 0,045
øc ØC
0.005 0,005
0.008 0,008
0.015 0,015
0.018 0,018
0.019 0,019
0.022 0,022
0.022 0,022
0.024 0,024
0.027 0,027
0.030 0,030
0.032 0,032
0.035 0,035
0.043 0,043
0.046 0,046
0.049 0,049
d ре
0.010 0,010
0.010 0,010
0.011 0,011
0.015 0,015
0.017 0,017
0.024 0,024
0.026 0,026
0.026 0,026
0.027 0,027
0.028 0,028
0.031 0,031
0.034 0,034
0.043 0,043
0.050 0,050
0.057 0,057
e электронной
0.010 0,010
0.010 0,010
0.011 0,011
0.015 0,015
0.017 0,017
0.024 0,024
0.026 0,026
0.026 0,026
0.027 0,027
0.028 0,028
0.031 0,031
0.034 0,034
0.043 0,043
0.050 0,050
0.057 0,057
f фа
0.012 0,012
0.012 0,012
0.017 0,017
0.020 0,020
0.020 0,020
0.024 0,024
0.024 0,024
0.032 0,032
0.032 0,032
0.032 0,032
0.032 0,032
0.032 0,032
0.036 0,036
0.036 0,036
0.036 0,036
(0.008) (0.008)
(0.010) (0.010)
(0.010) (0.010)
(0.012) (0.012)
(0.012) (0.012)
(0.012) (0.012)
(0.013) (0.013)
(0.015) (0.015)
(0.015) (0.015)
(0.015) (0.015)
(0.015) (0.015)
(0.015) (0.015) (0.015) (0.015)
øg О.Г.
0.015 0,015
0.015 0,015
0.030 0,030
0.034 0,034
0.044 0,044
0.047 0,047
0.050 0,050
0.063 0,063
0.065 0,065
0.066 0,066
0.068 0,068
0.070 0,070
0.090 0,090
0.091 0,091
0.092 0,092
(0.016) (0.016)
(0.018) (0.018)
(0.019) (0.019)
(0.022) (0.022)
(0.022) (0.022)
(0.024) (0.024)
(0.027) (0.027)
(0.030) (0.030)
(0.033) (0.033)
(0.035) (0.035)
(0.043) (0.043)
(0.046) (0.049) (0.046) (0.049)
The values in parentheses indicate that Wave Generator does not have an Oldham coupling. Значения в скобках указывают, что волновой генератор не имеет связи Oldham.
26 26
H H
øV О.В.
' "
F Фа
F Фа
direction for thrust направление тяги
force in deceleration В силу торможения
direction for thrust направление тяги
force in acceleration силой в ускорении
Equation for axial force Уравнение для осевая сила
Gear Ratio Передаточное число
equation уравнение
i=1/30 я = 1/30
F=2x F = 2
T T
x 0.07 x tan 32º х 0,07 х загар 32 º
D Ре
i=1/50 я = 1/50
F=2x F = 2
T T
x 0.07 x tan 30º х 0,07 х загар 30 º
D Ре
i=1/80 and up я = 1/80 и выше
F=2x F = 2
T T
x 0.07 x tan 20º х 0,07 х загар 20 º
D Ре
Symbols for equation Символы для уравнения
F Фа
axial force осевое усилие
N N
D Ре
Gear Size x 0.00254 Коробка передач Размер х 0,00254
m метр
T T
output torque крутящий момент
Nm Nm
Maximum Diameter or Hole without Oldham Coupling Максимальный диаметр отверстия или без Олдхэм муфта
Size Размер
8 8
11 11
14 14
17 17
20 20
25 25
32 32
40 40
45 45
50 50
58 58
65 65
80 80
90 90
100 100
Maximum Diameter øV' Максимальный диаметр О.В. "
10 10
14 14
17 17
20 20
23 23
28 28
36 36
42 42
47 47
52 52
60 60
67 67
72 72
84 84
95 95
Min. Минута thickness of plug H Толщина вилки H
5.7 5,7
6.7 6,7
7.2 7,2
7.6 7,6
11.3 11,3
11.3 11,3
13.7 13,7
15.9 15,9
17.8 17,8
19 19
21.4 21,4
23.5 23,5
28.5 28,5
31.3 31,3
34.9 34,9
Hole Diameter of Wave Generator Hub Диаметр отверстия концентраторов волновой генератор
Size Размер
8 8
11 11
14 14
17 17
20 20
25 25
32 32
40 40
45 45
50 50
58 58
65 65
80 80
90 90
100 100
Standard Dimension Стандартное измерение
3 3
5 5
6 6
8 8
9 9
11 11
14 14
14 14
19 19
19 19
22 22
24 24
28 28
28 28
28 28
Minimum Hole Dimension Минимальный размер отверстия
- -
- -
3 3
4 4
5 5
6 6
6 6
10 10
10 10
10 10
13 13
16 16
16 16
19 19
22 22
Maximum Hole Dimension Максимальный размер отверстий
- -
- -
8 8
10 10
13 13
15 15
15 15
20 20
20 20
20 20
25 25
30 30
35 35
37 37
40 40
Calculation Example Пример расчета
size размер
: :
32 32
Ratio Соотношение
: :
i=1/50 я = 1/50
Output Torque Крутящий момент
: :
300Nm 300Нм
F=2x F = 2
300 300
x 0.07xtan 30º х 0.07xtan 30 º
(32x0.00254) (32x0.00254)
F=298N F = 298N
Diameters Диаметры
Installation of Three Basic Elements Установка из трех основных элементов
Installation for Wave Generator and the maximum hole dimensions. Установка генератора волн и максимальные размеры отверстия.
Shown above is the standard hole dimension of the Wave Generator for Показанный выше стандартного размера отверстия волнового генератора для
each size. каждого размера. The dimension can be changed within a range up to the maxi- Размер может быть изменен в пределах до макси-
mum hole dimension shown in table 18. мама размерности отверстий показано в таблице 18. We recommend the dimension of Мы рекомендуем размерности
keyway based on JIS standard. пазом на основе JIS стандарт. It is necessary that the dimension of Это необходимо, чтобы размер
keyways should sustain the transmission torque. пазы должны поддерживать передачу крутящего момента.
Please note: Tapered holes are also available. Пожалуйста, обратите внимание: Конические отверстия, также доступны.
In cases where a larger hole is required, use the Wave Generator without the В случаях, когда большое отверстие, необходимо использовать волновой генератор без
Oldham coupling. Олдхэм связи. The maximum diameter of the hole should be considered Максимальный диаметр отверстия должны быть рассмотрены
to prevent deformation of the Wave Generator plug by load torque. для предотвращения деформации вилки Генератор волн момент нагрузки.
The dimension is shown in table 19 include the dimension of Размер показано в таблице 19 включают измерение
depth of keyway. Глубина пазу.
Axial Force of Wave Generator Осевая сила волновой генератор
When a CSF/CSG gear is used to accelerate a load, the deflection of the Когда CSF / CSG передач используется для ускорения нагрузки, отклонения
Flexspline leads to an axial force acting on the Wave Generator. Flexspline приводит к осевой силы, действующей на волновой генератор. This axial Это осевое
force, which acts in the direction of the closed end of the Flexspline, must сила, которая действует в направлении закрытого конца Flexspline, должны
be supported by the bearings of the input shaft (motor shaft). при поддержке подшипники входного вала (вал двигателя).
When a CSF/CSG gear is used to decelerate a load, an axial force acts Когда CSF / CSG передач используется для замедления нагрузка, осевая сила действует
to push the Wave Generator out of the Flexspline cup. толкать волновой генератор из чашки Flexspline. Maximum axial force Максимальная сила осевого
of the Wave Generator can be calculated by the equation shown below. волнового генератора можно рассчитать по уравнению показано ниже.
The axial force may vary depending on its operating condition. Осевая сила может изменяться в зависимости от условий работы. The value Значение
of axial force tends to be a larger number when using high torque, extreme осевой силы, как правило, большее количество при использовании высокого крутящего момента, экстремальный
low speed and constant operation. низкая скорость и постоянная работа. The force is calculated (approximately) Сила рассчитывается (приблизительно)
by the equation. уравнением. In all cases, the Wave Generator must be axially (in both Во всех случаях волнового генератора должна быть аксиально (в обоих
directions), as well as torsionally, fixed to the input shaft. направлениях), а также крутильно, закрепленный на входном валу.
(note) Please contact us when you fix the Wave Generator hub and input (Примечание) Пожалуйста, свяжитесь с нами, когда вы исправить центр волнового генератора и входной
shaft using bolts. вала с помощью болтов.
Hole Diameter of Wave Generator Диаметр отверстия волновой генератор
Direction for Thrust Force of Wave Generator Направление на силу тяги волновой генератор
Table 18 Таблица 18
Unit: mm Единица измерения: мм
Table 19 Таблица 19
Unit: mm Единица измерения: мм
27 27
Harmonic Drive LLC 800-921-3332 Harmonic Drive LLC 800-921-3332
Shape and dimension of Wave Generator Форма и размер волновой генератор
There is a difference between CSF series and CSG series with Существует разница между CSF серии и серии с РГС
regard to the shape and dimension of the Wave Generator. Что касается формы и размеров волнового генератора.
Table 20 and Figure 5 show the comparison of the shape and dimensi- Таблица 20 и на рисунке 5 показано сравнение формы и dimensi-
on for the Wave Generator. на для волнового генератора.
During design and installation, please ensure there is Во время проектирования и установки, пожалуйста, убедитесь, есть
no interference between the bolt of the Wave Generator отсутствие помех между болтом волнового генератора
and Flexspline.
t indicates the clearance between hub and flexspline bolts.
Installation of flexspline
1. 1. Size #8
A) For installation of the Flexspline on the
output shaft use the plug shown on the right.
B) The positioning of the output shaft and
the Flexspline should be determined
using the plug.
C) We recommend using an M3 socket head
cap screw for connecting the plug to the
output shaft. We also recommend using
Loctite 242.
2. 2. Recommended dimensions for Flexspline
Clamp Rings required for sizes 11 and larger.
For installation, the flange diameter should not exceed the boss
diameter of Flexspline shown on figure 7. The flange which contacts
the diaphragm should have radius, R. A large diameter and flange
without a radius may cause damage to the diaphragm.
3. 3. Material and hardness for flange installation.
• •
Material
: S45C (DIN C45)
• •
Hardness : HB200270
0 0
G
G
H
1 1
t
H
1 1
t
CSF Series
CSG Series
C0.2
C0.2
C0.3
3 3
–0.005
–0.015
÷
0.010 A
M3 tap
// 0.010
A
ø12
and
up
ø6H6
ø3.5
ø6g6
1.4
0 0
–0.1
MAX.
ø12.3
0 0
0.1
R0.2 and up
2.5 2,5
Material : S45C
Hardness : HB201269
Output
Shaft
Plug
Plug
Output Shaft
Socket Head
Cap
Screw
R R
t
Avoid
Diaphragm
Head of bolt, nut and washer should
not exceed the diameter of D.
D Ре
Flexspline Clamp Ring Dimensions
Table 21
Size Размер
11 11
14 14
17 17
20 20
25 25
32 32
40 40
45 45
50 50
58 58
65 65
80 80
90 90
100 100
øD
0 0
-0.1
17.8
24.5
29 29
34
42 42
55 55
68 68
74 74
83 83
95.8
106
130 130
145 145
162 162
R R
+0.1
0 0
1 1
1.2
1.2
1.4
1.5
2 2
2.5 2,5
2 2
2.5 2,5
2.5 2,5
2.5 2,5
2.5 2,5
2.5 2,5
2.5 2,5
t
CSF
1 1
3 3
3 3
3 3
5 5
7 7
7 7
8 8
8 8
12 12
12 12
15 15
20 20
25 25
CSG
-
2 2
2.5 2,5
2.5 2,5
5 5
7 7
7 7
-
-
-
-
-
-
-
Comparison of Dimension of Wave Generator
Table 20
Size Размер
14 14
17 17
20 20
25 25
32 32
40 40
G
CSF
0.4
0.3
0.1
2.1
2.5 2,5
3.3
CSG
1.4
1.6
1.5
3.5
4.2
5.6
H
1 1
– -
0 0
0.1
CSF
17.6
19.5
20.1
20.2
22 22
27.5
CSG
18.5
20.7
21.5
21.6
23.6
29.7
t
CSF
2.5 2,5
2.5 2,5
2.9 2,9
2.8
3.8 3,8
4.5 4,5
CSG
1.6
1.3
1.5
1.4
2.2
2.3
Assembly of the Flexspline
Figure 5. Comparison of shape for Wave Generator
Figure 6. Installation for Flexspline of Size 8
Recommended Dimensions of Flexspline Clamp Ring
Figure 7
28 28
Assembly of the Flexspline
CSF-11,14,17
CSF-2065,90
CSF-80
CSF-100
Dowel Pin
Holes (2)
(option)
Threads for
Disassembly
Threads for
Disassembly
Threads for
Disassembly
Threads for
Disassembly
Dowel Pin
Holes (2)
(option)
Dowel Pin
Holes (2)
(option)
Dowel
Pin Holes
(2) (2)
(option)
Standard Bolt
Holes (6)
Standard Bolt
Holes (8)
Standard Bolt
Holes (10)
Standard Bolt
Holes (12)
Installation of the Flexspline
The load is normally attached to the Flexspline using a bolt or screw.
For high load torques dowel pins can be used in addition to bolts
or screws.
The strength of the selected bolt, clamp torque, surface condition of
bolt and thread, and coefficient of friction on the contact surface are
important factors to consider.
To determine transmission torque of the fastened part consider conditi-
ons indicated above.
Please fasten bolts with the proper torque for each size as indicated.
Please use the table shown below to decide if dowel pins are needed.
1. 1. If the load torque is less than momentary peak torque shown
on tables 1, 2, 3, then only bolts are needed.
2. 2. If the load torque is expected to reach momentary peak torque,
both bolts and pins should be used.
Use values on the list as a reference.
Tables 22, 23 pertain to the CSF series.
Tables 24, 25 pertain to the CSG series.
1. 1. The material of the thread must withstand the clamp torque.
2. 2. Recommended bolt : JIS B 1176 socket head cap screw strength range : JIS B 1051 over 12.9
3. 3. Torque coefficient : K=0.2
4. 4. Clamp coefficient A=1.4
5. 5. Friction coefficient on the surface contacted: 0.15
6. 6. Dowel Pin: parallel pin Material: S45C-Q Shear stress: 30 kgf/mm
2 2
CSG Series - Flexspline Bolts
Table 24
Size Размер
14 14
17 17
20 20
25 25
32 32
40 40
Number
6 6
6 6
8 8
8 8
8 8
8 8
Size Размер
M4 M4
M5
M5
M6
M8
M10
Pitch Circle
mm
17 17
19 19
24 24
30 30
40 40
50 50
Clamp torque
Nm
5.4
10.8
10.8
18.4
44.4
88.8
Torque transmission Nm
43 43
77 77
130 130
230 230
555
1110
capacity (bolt only)
CSF Series Flexspline Screws and Optional Dowel Pins
Table 23
Size Размер
11 11
14 14
17 17
20 20
25 25
32 32
40 40
45 45
50 50
58 58
65 65
80 80
90 90
100 100
Number
2 2
2 2
2 2
2 2
2 2
2 2
2 2
2 2
2 2
2 2
2 2
2 2
2 2
2 2
Diameter
mm
2 2
3 3
3 3
3 3
4 4
5 5
6 6
6 6
8 8
8 8
8 8
8 8
12 12
10 10
Pitch circle
mm
15.2
18.5
21.5
27 27
34
45 45
56 56
61 61
68 68
79 79
90 90
114 114
120 120
142 142
Torque Transmission
29 29
74 74
108 108
167 167
314
725
1370
1950 1950
3160
3710
5310
7910
12540 18450
Capacity(bolt&pin) Nm
CSF Series Flexspline Bolts
Table 22
Size Размер
11 11
14 14
17 17
20 20
25 25
32 32
40 40
45 45
50 50
58 58
65 65
80 80
90 90
100 100
Number
6 6
6 6
6 6
8 8
8 8
8 8
8 8
8 8
8 8
8 8
8 8
10 10
8 8
12 12
Size Размер
M3 M3
M4 M4
M5
M5
M6
M8
M10
M12
M14
M14
M16
M16
M20
M20
Pitch circle
mm
12 12
17 17
19 19
24 24
30 30
40 40
50 50
54 54
60 60
70 70
80 80
100 100
110 110
130 130
Clamp Torque Nm
2.0
4.5 4,5
9.0 9,0
9.0 9,0
15.3
37 37
74 74
128
205
205
319 319
319 319
622
622
Torque Transmission
15 15
35 35
64 64
108 108
186 186
460 460
910
1440
2160
2550
3980
6220
8560
15170
Capacity(bolt only)Nm
29 29
Harmonic Drive LLC 800-921-3332
Assembly of Circular Spline
CSG-14,17
CSG-2040
Standard Bolts (6) Standard Bolts (8)
4 Pins Threads for
(option) Disassembly
4 Pins Threads for
(option) Disassembly
1. 1. The material of the thread must withstand the clamp torque.
2. 2. Recommended bolt : JIS B 1176 socket head cap screw strength range : JIS B 1051 over 12.9
3. 3. Torque coefficient : K=0.2
4. 4. Clamp coefficient A=1.4
5. 5. Friction coefficient on the surface contacted: 0.15
6. 6. Dowel Pin: parallel pin Material:S45C-Q Shear stress: 30 kgf/mm
2 2
Installation of Circular Spline
1. 1. The material of the thread must withstand the clamp torque.
2. 2. Recommended bolt : JIS B 1176 socket head cap screw strength range : JIS B 1051 over 12.9
3. 3. Torque coefficient : K=0.2
4. 4. Clamp coefficient A=1.4
5. 5. Friction coefficient on the surface contacted: 0.15
6. 6. Dowel Pin: parallel pin Material: S45C-Q Shear stress: 30 kgf/mm
2 2
CSG Bolt Installation
Table 27
Size Размер
14 14
17 17
20 20
25 25
32 32
40 40
Number
8 8
16 16
16 16
16 16
16 16
16 16
Size Размер
M3 M3
M3 M3
M3 M3
M4 M4
M5
M6
Pitch circle
mm
44 44
54 54
62 62
75 75
100 100
120 120
Clamp torque
Nm
2.0
2.0
2.0
4.5 4,5
9.0 9,0
15.3
Torque transmission
72 72
175 175
196 196
419 419
901 901
1530
capacity
Nm
CSF Bolt Installation
Table 26
Size Размер
8 8
11 11
14 14
17 17
20 20
25 25
32 32
40 40
45 45
50 50
58 58
65 65
80 80
90 90
100 100
Number
8 8
8 8
6 6
12 12
12 12
12 12
12 12
12 12
12 12
12 12
12 12
12 12
16 16
16 16
16 16
Size Размер
M2 M2
M2.5
M3 M3
M3 M3
M3 M3
M4 M4
M5
M6
M8
M10
M10
M10
M10
M12
M12
Pitch circle
mm
25.5
35 35
44 44
54 54
62 62
75 75
100 100
120 120
140 140
150 150
175 175
195 195
240 240
270
300 300
Clamp Torque Nm
0.17 0,17
0.35
2.0
2.0
2.0
4.5 4,5
9.0 9,0
15.3
37 37
37 37
74 74
74 74
74 74
7128
128
Torque transmission
5 5
12 12
54 54
131
147
314
676
1150
2440
2620
4820
5370
8820
14450
16050
capacity Nm
CSG Series - Screws, Bolts and Optional Dowel Pins
Table 25
Size Размер
14 14
17 17
20 20
25 25
32 32
40 40
Dowel pin number
4 4
4 4
4 4
4 4
4 4
4 4
Dowel pin diameter
3 3
3 3
3 3
4 4
5 5
6 6
Pitch circle dia mm
18.5
21.5
27 27
34
45 45
56 56
Torque transmission
120 120
166 166
242
481
1070
2040
capacity
(bolt&pin)
Nm
30 30
Assembly Procedure
flexspline
circular spline
wave generator
When flexspline and
wave generator are
assembled, open part
of flexspline will expand
at major axis.
7. 7. Ensure that the surface used for installation is flat and not skewed.
8. 8. Ensure that the installation surface does not have any burrs or
foreign substances resulting from screw threading operations.
9. 9. Ensure sufficient clearance to prevent interference between the
flexspline and installed parts.
10. When a bolt is inserted into a bolt hole during installation,
make sure that the bolt fits securely and is not in an improper
position or inclination.
11. 11. Do not apply torque at recommended torque all at once. First,
apply torque at about half of the recommended value to all bolts,
then tighten at recommended torque. Order of tightening bolts
must be diagonal.
12. 12. Ensure that the Flexspline and Circular spline are concentric
after assembly.
13. Do not damage Flexspline diaphragm or gear teeth during assembly.
Assembly Order for Basic Three Elements
The recommended sequences of assembly are illustrated below.
Only after the Circular Spline and Flexspline are assembled in equipment is the Wave Generator assembled.
If assembly is performed using a different method, Dedoidal assembly or teeth breakage may occur.
It is essential that teeth of the Flexspline and Circular Spline mesh symmetrically for proper function.
An eccentric tooth mesh (Dedoidal), will result in noise and vibration and may lead to early failure of the gear.
Note: Примечание:
1. 1. Avoid assembling with excessive force on Wave Generator bearing.
Insert Wave Generator as you rotate it.
2. 2. If the Wave Generator does not have an Oldham coupling, special
consideration must be given to ensure that concentricity and
inclination are within the specified limits. ( see page 24).
31 31
Harmonic Drive LLC 800-921-3332
øO h7
ø
P P
ø
Q
ø
k
ø
R R
1 1
H7
ø
S S
ø
y
ø
m метр
ø
v
ø
A
ø
T h7
ø
U H7
B Си
C C
E Ми
F Фа
H
K
I
J J
L L
r
N N
0 0
-0.1
t
h
i
u
M M
1 1
ø
X
Y–Z
f–g
c–ød
ø
b си
V
W W
2.5(14) 3 (17)
2-M3 size 14
2-M3 size 17
Shape for WG #14, 17 (No Key)
øR
2 2
H7
ø
R R
1 1
H7
ø
S S
ø
e электронной
ø
m метр
ø
v
M M
1 1
Output Shape for Size 65
Detailed drawing for Input side
M M
2 2
u
ø
y
ø
T h7
B Си
C C
D Ре
E Ми
F Фа
G
H
a
Note: Please note that the engagement length of bolt is within the length of threaded hole. Bolts that are too long may cause damage to Flexspline.
The shape of the output flange may vary by size. Please contact our engineers for more detailed information.
Dimensions
Table 28
14 14
17 17
20 20
25 25
32 32
40 40
45 45
50 50
58 58
65 65
øA
73 73
79 79
93
107
138
160 160
180 180
190 190
226 226
260 260
B Си
41 41
0 0
-0.9
45 45
0 0
-0.9
45.5 45,5
0 0
-1.0
52 52
0 0
-1.0
62 62
0 0
-1.1
72.5
0 0
-1.1
79.5
0 0
-1.2
90 90
0 0
-1.3
104.5
0 0
-1.3
115 115
0 0
-1.3
C C
34
37 37
38 38
46 46
57 57
66.5
74 74
85 85
97
108.5
D Ре
CSF
7 7
8 8
7.5 7,5
6 6
5 5
6 6
5.5
5 5
7.5 7,5
6.5
CSG
7 7
0 0
-0.4
8 8
0 0
-0.4
7.5 7,5
0 0
-0.4
6 6
0 0
-0.5
5 5
0 0
-0.6
6 6
0 0
-0.6
-
-
-
-
E Ми
27 27
29 29
28 28
36 36
45 45
50.5
58 58
69 69
77 77
84.5
F Фа
7 7
8 8
10 10
10 10
12 12
16 16
16 16
16 16
20 20
24 24
G
2 2
2 2
3 3
3 3
3 3
4 4
4 4
4 4
5 5
5 5
H
3.5
4 4
5 5
5 5
5 5
5 5
6 6
6 6
6 6
6 6
I
16.5
16.5
16.5
18.5
22.5
24 24
27 27
31 31
35 35
39 39
J J
4.5 4,5
4.5 4,5
4 4
4.5 4,5
5.5
7.5 7,5
7 7
8 8
8.5
8.5
K
12 12
12 12
12.5
14 14
17 17
16.5
20 20
23 23
26.5
30.5
L L
0.5
0.5
0.5
0.5
1 1
1.5
1 1
1 1
1.5
2 2
M M
1 1
9.4
9.5
9 9
12 12
15 15
5 5
6 6
8 8
10 10
10 10
M M
2 2
-
-
-
-
-
-
-
-
-
4 4
N N
0 0
-0.1
CSF
17.6
19.5
20.1
20.2
22 22
27.5
27.9
32 32
34.9
40.9
CSG
18.5
20.7
21.5
21.6
23.6
29.7
30.5
34.8
38.3
44.6
øOh7
56 56
63
72 72
86 86
113 113
127
148 148
158
186 186
212
øP
55 55
62 62
70 70
85 85
112 112
126 126
147
157
185 185
210 210
øQ
42.5
49.5
58 58
73 73
96 96
109 109
127
137
161
186 186
øR
1 1
H7
11 11
10 10
14 14
20 20
26 26
32 32
32 32
40 40
46 46
52 52
øR
2 2
H7
-
-
-
-
-
-
-
-
-
142 142
øS
8 8
7 7
10 10
15 15
20 20
24 24
25 25
32 32
38 38
44 44
øT h7
38 38
48 48
56 56
67 (68)*
90 90
110 110
124 124
135 135
156 156
177 177
øU* H7
6 6
8 8
12 12
14 14
14 14
14 14
19 19
19 19
22 22
24 24
V*
-
-
13.8
+0.1
0 0
16.3
+0.1
0 0
16.3
+0.1
0 0
16.3
+0.1
0 0
21.8
+0.1
0 0
21.8
+0.1
0 0
24.8
+0.1
0 0
27.3
+0.2
0 0
W* J
S S
9 9
-
-
4 4
5 5
5 5
5 5
6 6
6 6
6 6
8 8
øX
23 23
27 27
32 32
42 42
55 55
68 68
82 82
84 84
100 100
110 110
* Dimensions in parentheses indicates ratio 30:1
External Dimensions of Housed Unit
32 32
External Dimensions of Housed Unit
Specification for Cross Roller Bearing
Housed units incorporate a precise cross roller bearing to directly support a load. The inner race of the bearing forms the output flange.
Please calculate maximum load moment, life of cross roller bearing, and static safety factor to fully maximize the performance of housed unit
(gearhead).
Calculation Procedure
Specification for cross roller bearing
Specification for cross roller bearing is shown on figure.
Basic dynamic rated load is a constant radial load where the basic dynamic rated life of CRB is 1 x 10
6 6
rotations.
Basic static rated load is a static load where the value of moment rigidity is the average value.
1. 1. Maximum Load Moment (Mmax)
Calculate maximum load moment
Maximum load moment (Mmax)< Allowable moment (Mc)
2. 2. Output Bearing Life
Calculate average radial load (Frav)
Calculate radial load coefficient (X)
Calculate lifetime
and average axial load (Faav)
and axial load coefficient (Y)
3. 3. Static Safety Factor
Calculate static equal radial load (Po)
Confirm static safety factor (fs)
Pitch Circle
Offset
Basic Dynamic Rated Load
Basic Static Rated Load
Allowable Moment Load Mc
Moment Rigidity Km
Size Размер
dp
R R
C C
Co
x10
4 4
in-lb/
m метр
m метр
X10
2 2
N N
lb
X10
2 2
N N
lb
Nm
in-lb
Nm/rad
arc-min
14 14
0.035
0.0095
47.4
1066
60.7
1365
41 41
363
4.38
113 113
17 17
0.0425
0.0095
52.9
1189
75.5
1697
64 64
566
7.75
200
20 20
0.050
0.0095
57.8
1299
90.0
2023
91 91
805
12.8
330 330
25 25
0.062
0.0115
96.0
2158
151 151
3395
156 156
1381 1381
24.2
623 623
32 32
0.080
0.013
150 150
3372
250 250
5621
313
2770
53.9
1380 1380
40 40
0.096
0.0145
213
4789
365 365
8206
450
3983
91.0
2340
45 45
0.111
0.0155
230 230
5171
426 426
9577
686
6071
141 141
3630
50 50
0.119
0.018
348
7824
602
13534
759
6717
171 171
4400
58 58
0.141
0.0205
518 518
11646
904
20324
1180
10443
283
7290
65 65
0.160
0.0225
556
12500
1030
23156
1860
16461
404
10400
Table 30
Dimensions (mm)
Table 29
14 14
17 17
20 20
25 25
32 32
40 40
45 45
50 50
58 58
65 65
Y
6 6
6 6
8 8
8 8
8 8
8 8
8 8
8 8
8 8
8 8
Z
M4X8
M5X10
M6X9
M8X12
M10X15
M10X15
M12X18
M14X21
M16X24
M16X24
a
1 1
1 1
1.5
1.5
1.5
2 2
2 2
2 2
2.5 2,5
2.5 2,5
øb
65 65
71 71
82 82
96 96
125 125
144 144
164
174
206
236
c
CSF
6 6
6 6
6 6
8 8
12 12
8 8
12 12
12 12
12 12
8 8
CSG
8 8
8 8
8 8
10 10
12 12
10 10
12 12
14 14
12 12
8 8
ød
4.5 4,5
4.5 4,5
5.5
5.5
6.6
9 9
9 9
9 9
11 11
14 14
øe
38 38
45 45
53
66 66
86 86
106
119 119
133 133
154 154
172 172
f фа
CSF
6 6
6 6
6 6
8 8
12 12
8 8
12 12
12 12
12 12
8 8
CSG
8 8
8 8
8 8
10 10
12 12
10 10
12 12
14 14
12 12
8 8
g грамм
M4 M4
M4 M4
M5
M5
M6
M8
M8
M8
M10
M12
h
29.0X0.50
34.5X0.80
40.64X1.14
53.28X0.99
S71
AS568-042
S100
S105
S125
S135
i
S50
S56
S67
S80
S105
S125
S145
S155
S180
S205
øk
31 31
38 38
45 45
58 58
78 78
90 90
107
112 112
135 135
155 155
øm
10 10
10.5
15.5
20 20
27 27
34
36 36
39 39
46 46
56 56
r
21.4
23.5
23 23
29 29
37 37
39.5
45.5 45,5
53
62.8
66.5
t
CSF
2 2
2 2
2.4
2.8
3 3
5.5
6.1
5 5
6.8
7.6
CSG
1.1
0.8
1 1
1.4
1.4
3.3
3.5
2.2
3.4
3.9
u
CSF
6 6
7 7
7.4
8.8
11 11
15.5
18.1
19 19
22.8
23.6
CSG
5.1
5.8
6 6
7.4
9.4
13.3
15.5
16.2
19.4
19.9
øv
8 8
7 7
10 10
15 15
20 20
24 24
25 25
32 32
38 38
44 44
øy
14 14
18 18
21 21
26 26
26 26
32 32
32 32
32 32
40 40
48 48
Weight (Kg)
0.52
0.68
0.98
1.5
3.2
5.0 5,0
7.0
8.9
14.6
20.9
*U, V, W dimensions can be changed to accommodate a range of motor shaft diameters.
33 33
Harmonic Drive LLC 800-921-3332
10/3
n
1 1
t
1 1
|Fr
1 1
| |
10/3
+ n
2 2
t
2 2
|Fr
2 2
| |
10/3
··· + n
n
t
n
|Fr
n
| |
10/3
Frav =
n
1 1
t
1 1
+ n
2 2
t
2 2
··· + n
n
t
n
10/3
n
1 1
t
1 1
|Fa
1 1
| |
10/3
+ n
2 2
t
2 2
|Fa
2 2
| |
10/3
··· + n
n
t
n
|Fa
n
| |
10/3
Faav =
n
1 1
t
1 1
+ n
2 2
t
2 2
··· + n
n
t
n
Frmax
Max. radial load
N N
Figure 7
Famax
Max. axial load
N N
Figure 7
Lr, La
Moment arm
m метр
Figure 6
R R
amount of offset
m метр
Table 30
dp
pitch circle
m метр
Table 30
How to Calculate the Maximum Load Moment
How to calculate the Maximum load moment is shown below. Please be sure that Mc is equal or greater than M max.
Mmax = Frmax
• •
(Lr+R) + Famax
• •
La
How to Calculate an Average Load
To calculate average radial load, average axial load or
average output speed, follow steps below.
When the radial load and axial load vary,
the life of cross roller bearing can be determined
by converting to an average load. (see figure 7)
equation (11) Calculate Average Radial Load
However Max. radial load in t1is Fr1, Max. radial load in t3 is Fr3.
equation (12) Calculate Average Axial Load(Faav)
However, an axial load in t1 is Fa1, Max. axial load in t3 is Fa3.
equation (13) Calculate Average Output Speed
Nav =
n
1 1
t
1 1
+ n
2 2
t
2 2
... ...
+ n
n
t
n
t
1 1
t
2 2
... ...
+ t
n
How to calculate radial load coefficient (X) axial load (Y)
list 2
X
Y
Faav
Frav+2 (Frav (Lr+R) + Faav
. .
La) /dp
< <
= =
1.5
1 1
0.45
Faav
Frav+2 (Frav (Lr+R) + Faav
. .
La) /dp
> 1.5
0.67 0.67
Frmax
Max. radial load
N N
Figure 7
Famax
Max. axial load
N N
Figure 7
Lr, La
Moment arm
m метр
Figure 6
R R
amount of offset
m метр
Table 30
dp
La
Lr
R R
Fa
Fr
Load
Radial Load
Axial Load
Support
n
1 1
n
3 3
t
1 1
t
2 2
t
3 3
n
2 2
Fa
1 1
Fa
2 2
Fa
3 3
Fr
1 1
Fr
2 2
Fr
3 3
Radial
Load
Axial
Load
rpm
(Output)
time
time
time
Figure 7
Figure 6
Output Bearing Ratings
34
Output Bearing Life
Oscillating Angle
Ø
How to Calculate Life of the Output Bearing
The life of a cross roller bearing can be calculated by equation (15).
equation (15)
L L
10 10
= =
10 10
6 6
x
( (
C C
) )
10/3
60xNav
fw.Pc
List 3
Dynamic Equivalent Radial Load
equation 16
Pc = X
. .
( (
2 (Frav ( Lr + R ) + Faav
. .
La)
) )
+ Y
. .
Faav
dp
Symbol of equation
How to Calculate Static Safety Coefficient
Basic static rated load is an allowable limit for static load,
but its limit is determined by usage. In this case, static safety coefficient
of the cross roller bearing can be calculated by equation 17.
Reference values under general conditions are shown on list 4.
Static equivalent radial load can be calculated by equation (17)
equation (17)
fs =
Co
Po
list 4
How to Calculate Life for Oscillating Motion
The Life of a cross roller bearing in a oscillating operation
can be calculated by equation 18
equation (18)
Loc =
10 10
6 6
x
90 90
x
( (
C C
) )
10/3
60xn1
Ø
fw.Pc
Symbol of equation
A small angle of oscillation (less than 5 degrees) may cause fretting corrosion to
occur since lubrication may not circulate properly.
equation (19)
Po = Frmax +
2Mmax
+ 0.44
. .
Famax
dp
Load Coefficient, fw
Steady operation without impact and vibration
11.2
Normal operation
1.21.5
Operation with impact and vibration
1.53
Symbols for Equation (19)
Frmax
Max. radial load
N N
Famax
Max. axial load
N N
Mmax
Max. moment load
Nm
dp
Pitch diameter
m метр
Rotating Conditions
Load Conditions
Lower Limit Value for f
s
Normally not rotating
Slight oscillations
0.5
Impact loads
1-1.5
Normally rotating
Normal loads
1-2
Impact loads
2-3
Symbols for equation (17)
Co
Basic static rated load
N N
table 30
Po
Static equivalent radial load
N N
refer to equation (19)
Loc
Rated life for oscillating motion
Hour
––––––––
n1
Round trip oscillation each minute
rpm
––––––––
C C
Basic dynamic rated load
N N
––––––––
Pc
Dynamic equivalent radial load
N N
equation 16
fw
Load Coefficient
–––––
list 3
Ø
Angle of oscillation/2
degrees refer to figure
Frav
Average radial load
N N
equation 11
Faav
Average axial load
N N
equation 12
dp
Pitch diameter
m метр
table 30
X
Radial load coefficient
––––––
list 2
Y
Axial load coefficient
––––––– list 2
Lr, La
Moment Arm
m метр
figure 6
R R
Offset
m метр
figure 6 and table 30
Equation 15
L L
10 10
Life
Hour
––––––––
Nav
Average Output Speed
rpm
equation 13
C C
Basic Dynamic Rated Load
N N
table 30
Pc
Dynamic Equivalent
N N
equation 16
fw
Load Coefficient
–––––
list 3
figure 8
35 35
Harmonic Drive LLC 800-921-3332
A
A
b си
c
A
a
A
case side
output flange side
Recommended Tolerances for Assembly
14 14
17 17
20 20
25 25
32 32
40 40
45 45
50 50
58 58
65 65
a
0.011
0.015
0.017
0.024
0.026
0.026
0.027
0.028
0.031
0.034
0.017
0.020
0.020
0.024
0.024
0.032
0.032
0.032
0.032
0.032
b си
(0.008)
(0.010)
(0.010)
(0.012)
(0.012)
(0.012)
(0.013)
(0.015)
(0.015)
(0.015)
0.030
0.034
0.044
0.047
0.050
0.063
0.065
0.066
0.068
0.070
c
(0.016)
(0.018)
(0.019)
(0.022)
(0.022)
(0.024)
(0.027)
(0.030)
(0.033)
(0.035)
Installation accuracy
For optimum performance of the CSF-2UH unit, please maintain the recommended tolerances shown in figure.
Recommended installation tolerances (mm)
Table 31
The values in parentheses indicate that the wave generator does not have an oldham coupling.
Installation and transmission torque
Recommended installation tolerance definitions
case fit surface
recommended case tolerance
recommended shaft tolerance
wave generator installation surface
36 36
Recommended Tolerances for Assembly
Table 33
Size Размер
14 14
17 17
20 20
25 25
32 32
40 40
45 45
50 50
58 58
65 65
number of screws
6 6
6 6
6 6
8 8
12 12
8 8
12 12
12 12
12 12
8 8
size of screws
M4 M4
M4 M4
M5
M5
M6
M8
M8
M8
M10
M12
pitch circle diameter
mm
65 65
71 71
82 82
96 96
125 125
144 144
164
174
206
236 236
clamp torque/screw
Nm
4.5 4,5
4.5 4,5
9.0 9,0
9.0 9,0
15.3
37 37
37 37
37 37
74 74
128
torque transmitting capacity
Nm
137
147
274
431
1200
1680
2860
3040
5670
6310
Table 32
Size Размер
14 14
17 17
20 20
25 25
32 32
40 40
45 45
50 50
58 58
65 65
number of screws
6 6
6 6
8 8
8 8
8 8
8 8
8 8
8 8
8 8
8 8
size of screws
M4 M4
M5
M6
M8
M10
M10
M12
M14
M16
M16
pitch circle diameter
mm
23 23
27 27
32 32
42 42
55 55
68 68
82 82
84 84
100 100
110 110
clamp torque/screw
Nm
5.4
10.8
18.4
45 45
89 89
89 89
128
205 205
319 319
319 319
torque transmitting capacity
Nm
58 58
109 109
245 245
580 580
1220
1510
2200
3070
4980
5480
Installation on Output Flange Side and Resulting Transmission Torque
Installation on Case Side and Resulting Transmission Torque
1. 1. The material of the thread must withstand the clamp torque.
2. 2. Recommended bolt : JIS B 1176 socket head cap screw strength range : JIS B 1051 over 12.9
3. 3. Torque coefficient : K=0.2
4. 4. Clamp coefficient A=1.4
5. 5. Friction coefficient on the surface contacted: 0.15
6. 6. Dowel Pin: parallel pin Material:S45C-Q Shear stress:-+30kgf/m
Lubrication
The standard lubrication for the Harmonic Drive™ gear is Harmonic Grease SK-1A and SK-2.
(Harmonic grease 4B No.2 is used for cross roller bearing.)
Please see page 23 for grease specification.
Seal Structure
A seal structure is needed to maintain the high durability of the gear and prevent grease leakage.
Key Points to Verify
• Rotating parts should have an oil seal (with spring)
• Surface should be smooth (no scratches)
• Mating flanges should have an O Ring, seal adhesive
• Screws should have a thread lock
(Loctite 242 recommended) or seal adhesive.
(note)
If you use Harmonic Grease 4BNo.2, strict sealing is required.
Sealing Recommendations for Housed Units
Output Side
Holes which penetrate housing
O ring (supplied by Harmonic Drive LLC)
Installation screw / bolt
Screw lock adhesive which has effective seal
(recommendation: Loctite 242)
Input Side
Flange surfaces
Use o-ring (supplied by Harmonic Drive LLC)
Motor output shaft
Please select a motor which has an oil seal
on the output shaft.
37 37
Harmonic Drive LLC 800-921-3332
Efficiency
Harmonic Drive Grease SK-2
Harmonic Drive Grease 4B No.2A
100 100
90 90
80 80
70 70
60 60
50 50
40 40
30 30
20 20
Ambient Temperature (Cº)
Ef
ficiency
100 100
90 90
80 80
70 70
60 60
50 50
40 40
30 30
20 20
Ambient Temperature (Cº)
Ef
ficiency
100 100
90 90
80 80
70 70
60 60
50 50
40 40
30 30
20 20
Ambient Temperature (Cº)
Ef
ficiency
Ratio 30
Ratio 50, 80
Ratio 100
COMPONENT SET 8,11, 14
Ø
Ef
ficiency
Ef
ficiency
Ef
ficiency
20 20
30 30
40 40
50 50
60 60
70 70
80 80
90 90
100 100
500r/min
3500r/min
20 20
30 30
40 40
50 50
60 60
70 70
80 80
90 90
100 100
500r/min
3500r/min
20 20
30 30
40 40
50 50
60 60
70 70
80 80
90 90
100 100
500r/min
1000r/min
2000r/min
3500r/min
1000r/min
2000r/min
1000r/min
2000r/min
-10
0 0
10 10
20 20
30 30
40 40
500r/min
3500r/min
-10
0 0
10 10
20 20
30 30
40 40
500r/min
3500r/min
-10
0 0
10 10
20 20
30 30
500r/min
3500r/min
Ambient Temperature (Cº)
Ratio 30
Ambient Temperature (Cº)
Ratio 50, 80
Ambient Temperature (Cº)
Ratio 100
-10
0 0
10 10
20 20
30 30
40 40
-10
0 0
10 10
20 20
30 30
40 40
-10
0 0
10 10
20 20
30 30
1000r/min
2000r/min
1000r/min
2000r/min
1000r/min
2000r/min
40 40
40 40
σ 3%
σ 3%
σ 3%
σ 3%
σ 3%
σ 3%
Efficiency
The efficiency depends on the conditions shown below.
Efficiency depends on gear ratio, input speed, load torque, temperatu-
re, quantity of lubricant and type of lubricant.
Efficiency values shown are for rated torque. If load torque is below
rated torque, a compensation factor must be employed.
Load Torque> Rated Torque :Efficiency = Efficiency from Graph
Load Torque<Rated Torque : Efficiency = Efficiency from Graph x
Compensation Coefficient from figure 9.
Measurement Condition
Installation :
Based on recommended tolerance
Load torque :
Rated torque
Lubricant :
Harmonic Grease
SK-1A
Harmonic Grease
SK-2
Harmonic Grease
4B No.2
Grease quantity : Recommended quantity
Please contact us for details pertaining to recommended oil lubricant.
38 38
1.0
Efficiency Compensation Coefficient
Compensation Coef
ficient
0.9
0.8
0.7
0.6
0.5
0.4
0.3
0 0
0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.4 0.8 0.9 1.0
Torque
η
R R
= Efficiency at Rated Torque
Torque =
Load Torque
Rated Torque
100 100
90 90
80 80
70 70
60 60
50 50
40 40
30 30
100 100
90 90
80 80
70 70
60 60
50 50
40 40
30 30
100 100
90 90
80 80
70 70
60 60
50 50
40 40
30 30
20 20
-10
0 0
10 10
20 20
30 30
40 40
500r/min
1000r/min
2000r/min
3500r/min
-10
0 0
10 10
20 20
30 30
40 40
500r/min
1000r/min
2000r/min
3500r/min
-10
0 0
10 10
20 20
30 30
40 40
500r/min
1000r/min
2000r/min
3500r/min
100 100
90 90
80 80
70 70
60 60
50 50
40 40
30 30
20 20
-10
0 0
10 10
20 20
30 30
40 40
500r/min
1000r/min
2000r/min
3500r/min
20 20
30 30
40 40
50 50
60 60
70 70
80 80
90 90
100 100
-10
0 0
10 10
20 20
30 30
40 40
500r/min
1000r/min
2000r/min
3500r/min
Harmonic Drive Grease SK-1A, SK-2
Ambient Temperature (Cº)
Ef
ficiency
Ambient Temperature (Cº)
Ef
ficiency
Ambient Temperature (Cº)
Ef
ficiency
Ratio 30
Ratio 50
Ratio 80, 100
COMPONENT SET 17100
Ambient Temperature (Cº)
Ef
ficiency
Ratio 120
Ambient Temperature (Cº)
Ef
ficiency
Ratio 160
σ
3%
σ
3%
σ
3%
σ
3%
σ
3%
Efficiency Compensation Coefficient
Figure 9
Efficiency
39 39
Harmonic Drive LLC 800-921-3332
Efficiency
20 20
30 30
40 40
50 50
60 60
70 70
80 80
90 90
100 100
-10
0 0
10 10
20 20
30 30
40 40
500r/min
1000r/min
2000r/min
3500r/min
20 20
30 30
40 40
50 50
60 60
70 70
80 80
90 90
100 100
-10
0 0
10 10
20 20
30 30
40 40
500r/min
1000r/min
2000r/min
3500r/min
20 20
30 30
40 40
50 50
60 60
70 70
80 80
90 90
100 100
-10
0 0
10 10
20 20
30 30
40 40
500r/min
1000r/min
2000r/min
3500r/min
100 100
90 90
80 80
70 70
60 60
50 50
40 40
30 30
20 20
100 100
90 90
80 80
70 70
60 60
50 50
40 40
30 30
20 20
-10
0 0
10 10
20 20
30 30
40 40
500r/min
1000r/min
2000r/min
3500r/min
-10
0 0
10 10
20 20
30 30
40 40
500r/min
1000r/min
2000r/min
3500r/min
Harmonic Drive Grease 4B No.2
Ambient Temperature (Cº)
Ef
ficiency
Ambient Temperature (Cº)
Ef
ficiency
Ambient Temperature (Cº)
Ratio 30
Ratio 50
Ratio 80, 100
COMPONENT SET 17100
Ambient Temperature (Cº)
Ef
ficiency
Ratio 120
Ambient Temperature (Cº)
Ef
ficiency
Ratio 160
σ
3%
σ
3%
σ
3%
σ
3%
σ
3%
40 40
Efficiency
100 100
90 90
80 80
70 70
60 60
50 50
40 40
30 30
20 20
100 100
90 90
80 80
70 70
60 60
50 50
40 40
30 30
20 20
100 100
90 90
80 80
70 70
60 60
50 50
40 40
30 30
20 20
100 100
90 90
80 80
70 70
60 60
50 50
40 40
30 30
20 20
Harmonic Drive Grease SK-2
Harmonic Drive Grease 4B No.2A
Ambient Temperature (Cº)
Ef
ficiency
Ambient Temperature (Cº)
Ef
ficiency
Ambient Temperature (Cº)
Ef
ficiency
Ratio 30
Ratio 50, 80
Ratio 100
HOUSED UNIT 14
Ratio 30
Ratio 50, 80
Ambient Temperature (Cº)
Ef
ficiency
Ratio 100
σ
3%
σ
3%
σ
3%
σ
3%
-10
0 0
10 10
20 20
30 30
40 40
500r/min
3500r/min
-10
0 0
10 10
20 20
30 30
40 40
500r/min
3500r/min
-10
0 0
10 10
20 20
30 30
40 40
500r/min
3500r/min
-10
0 0
10 10
20 20
30 30
40 40
500r/min
1000r/min
2000r/min
3500r/min
1000r/min
2000r/min
1000r/min
2000r/min
1000r/min
2000r/min
100 100
90 90
80 80
70 70
60 60
50 50
40 40
30 30
20 20
Ambient Temperature (Cº)
Ef
ficiency
σ
3%
-10
0 0
10 10
20 20
30 30
40 40
500r/min
3500r/min
1000r/min
2000r/min
100 100
90 90
80 80
70 70
60 60
50 50
40 40
30 30
20 20
Ambient Temperature (Cº)
Ef
ficiency
σ
3%
-10
0 0
10 10
20 20
30 30
40 40
500r/min
3500r/min
1000r/min
2000r/min
41 41
Harmonic Drive LLC 800-921-3332
Efficiency
Harmonic Drive Grease SK-1A, SK-2
Ambient Temperature (Cº)
Ef
ficiency
Ambient Temperature (Cº)
Ef
ficiency
Ambient Temperature (Cº)
Ef
ficiency
Ratio 30
Ratio 50
Ratio 80, 100
HOUSED UNIT 1765
Ambient Temperature (Cº)
Ef
ficiency
Ratio 120
Ambient Temperature (Cº)
Ef
ficiency
Ratio 160
σ
3%
σ
3%
σ
3%
σ
3%
σ
3%
20 20
30 30
40 40
50 50
60 60
70 70
80 80
90 90
100 100
-10
0 0
10 10
20 20
30 30
40 40
500r/min
3500r/min
20 20
30 30
40 40
50 50
60 60
70 70
80 80
90 90
100 100
-10
0 0
10 10
20 20
30 30
40 40
20 20
30 30
40 40
50 50
60 60
70 70
80 80
90 90
100 100
-10
0 0
10 10
20 20
30 30
40 40
20 20
30 30
40 40
50 50
60 60
70 70
80 80
90 90
100 100
-10
0 0
10 10
20 20
30 30
40 40
500r/min
3500r/min
20 20
30 30
40 40
50 50
60 60
70 70
80 80
90 90
100 100
-10
0 0
10 10
20 20
30 30
40 40
500r/min
3500r/min
500r/min
3500r/min
500r/min
3500r/min
1000r/min
2000r/min
1000r/min
2000r/min
1000r/min
2000r/min
1000r/min
2000r/min
1000r/min
2000r/min
42 42
Efficiency
100 100
90 90
80 80
70 70
60 60
50 50
40 40
30 30
20 20
100 100
90 90
80 80
70 70
60 60
50 50
40 40
30 30
20 20
100 100
90 90
80 80
70 70
60 60
50 50
40 40
30 30
20 20
-10
0 0
10 10
20 20
30 30
40 40
-10
0 0
10 10
20 20
30 30
40 40
-10
0 0
10 10
20 20
30 30
40 40
20 20
30 30
40 40
50 50
60 60
70 70
80 80
90 90
100 100
-10
0 0
10 10
20 20
30 30
40 40
20 20
30 30
40 40
50 50
60 60
70 70
80 80
90 90
100 100
-10
0 0
10 10
20 20
30 30
40 40
Harmonic Drive Grease 4B No.2
Ambient Temperature (Cº)
Ef
ficiency
Ambient Temperature (Cº)
Ef
ficiency
Ambient Temperature (Cº)
Ef
ficiency
Ratio 30
Ratio 50
Ratio 80, 100
HOUSED UNIT 1765
Ambient Temperature (Cº)
Ef
ficiency
Ratio 120
Ambient Temperature (Cº)
Ef
ficiency
Ratio 160
σ
3%
σ
3%
σ
3%
σ
3%
σ
3%
500r/min
1000r/min
2000r/min
3500r/min
500r/min
1000r/min
2000r/min
3500r/min
500r/min
1000r/min
2000r/min
3500r/min
500r/min
1000r/min
2000r/min
3500r/min
500r/min
1000r/min
2000r/min
3500r/min
43 43
Harmonic Drive LLC 800-921-3332
No Load Running Torque
10000 10000
1000
100 100
10 10
1 1
0.1
No Load Runnibg
T
o
r
que (N-cm)
Input Speed 500r/min
Ambient Temperature (Cº)
10000 10000
1000
100 100
10 10
1 1
0.1
Size Размер
Input Speed 1000r/min
0.1
Harmonic Drive Grease SK-1A , SK-2
No Load Runnibg
T
o
r
que (N-cm)
Ambient Temperature (Cº)
Size Размер
No Load Runnibg
T
o
r
que (N-cm)
Ambient Temperature (Cº)
Size Размер
No Load Runnibg
T
o
r
que (N-cm)
Ambient Temperature (Cº)
Size Размер
COMPONENT SET
10000 10000
1000
100 100
10 10
1 1
0.1
Input Speed 2000r/min
10000 10000
1000
100 100
10 10
1 1
Input Speed 3500r/min
-10
0 0
10 10
20 20
30 30
40 40
14 14
17 17
20 20
25 25
32 32
40 40
45 45
50 50
58 58
65 65
80 80
90 90
100 100
8 8
11 11
-10
0 0
10 10
20 20
30 30
40 40
14 14
17 17
20 20
25 25
32 32
40 40
45 45
50 50
58 58
65 65
80 80
90 90
100 100
8 8
11 11
-10
0 0
10 10
20 20
30 30
40 40
14 14
17 17
20 20
25 25
32 32
40 40
45 45
50 50
58 58
65 65
80 80
90 90
100 100
8 8
11 11
-10
0 0
10 10
20 20
30 30
40 40
14 14
17 17
20 20
25 25
32 32
40 40
45 45
50 50
58 58
65 65
80 80
90 90
100 100
8 8
11 11
No Load Running Torque
No load running torque indicates the torque which is needed to
rotate input of the gear, "Wave Generator", with no load on the
output side (low speed side). Please contact us regarding details.
Measurement condition
Ratio : 1/100
Lubricant : Harmonic Grease SK-1A
Harmonic Grease SK-2
Harmonic Grease 4BNo.2
Quantity : Recommended quantity
see page 19
Torque value is measured after 2 hours
at 2000rpm input.
In case of oil lubricant, please contact us.
44 44
10000 10000
1000
100 100
10 10
1 1
0.1
10000 10000
1000
100 100
10 10
1 1
0.1
No Load Runnibg
T
o
r
que (N-cm)
Input Speed 500r/min
Ambient Temperature (Cº)
Input Speed 1000r/min
Harmonic Drive Grease 4B No.2
No Load Runnibg
T
o
r
que (N-cm)
Ambient Temperature (Cº)
Size Размер
No Load Runnibg
T
o
r
que (N-cm)
Ambient Temperature (Cº)
Size Размер
No Load Runnibg
T
o
r
que (N-cm)
Ambient Temperature (Cº)
Size Размер
COMPONENT SET
Input Speed 2000r/min
Input Speed 3500r/min
-10
0 0
10 10
20 20
30 30
40 40
14 14
17 17
20 20
25 25
32 32
40 40
45 45
50 50
58 58
65 65
80 80
90 90
100 100
8 8
11 11
-10
0 0
10 10
20 20
30 30
40 40
14 14
17 17
20 20
25 25
32 32
40 40
45 45
50 50
58 58
65 65
80 80
90 90
100 100
8 8
11 11
10000 10000
1000
100 100
10 10
1 1
0.1
10000 10000
1000
100 100
10 10
1 1
0.1
-10
0 0
10 10
20 20
30 30
40 40
14 14
17 17
20 20
25 25
32 32
40 40
45 45
50 50
58 58
65 65
80 80
90 90
100 100
8 8
11 11
-10
0 0
10 10
20 20
30 30
40 40
14 14
17 17
20 20
25 25
32 32
40 40
45 45
50 50
58 58
65 65
80 80
90 90
100 100
8 8
11 11
Compensation Value in Each Ratio
(Component Set)
No load running torque of the gear varies with ratio.
The graphs indicate a value for ratio 100.
For other gear ratios, add the compensation values
from table 34.
No Load Running Torque
Component Set No Load Running Torque Compensation Value
Ncm
Table 34
size / ratio
30 30
50 50
80 80
120 120
160 160
8 8
0.4
0.2
- -
- -
- -
11 11
0.7
0.3
- -
- -
- -
14 14
1.1
0.5
0.1
- -
- -
17 17
1.8
0.8
0.1
-0.1
- -
20 20
2.7
1.2
0.2
-0.1
-0.3
25 25
5.0 5,0
2.2
0.3
-0.2
-0.6
32 32
10 10
4.5 4,5
0.7
-0.5
-1.2
40 40
- -
8.0 8,0
1.2
-0.9
-2.2
45 45
- -
11 11
1.7
-1.3
-3.0
50 50
- -
15 15
2.3
-1.7
-4.0
58 58
- -
22 22
3.4
-2.5
-6.1
65 65
- -
31 31
4.7
-3.5
-8.4
80 80
- -
55 55
8.5
-6.2
-15
90 90
- -
77 77
12 12
-8.7
-21
100 100
- -
100 100
16 16
-12
-28
45 45
Harmonic Drive LLC 800-921-3332
No Load Running Torque
10000 10000
1000
100 100
10 10
1 1
0.1
10000 10000
1000
100 100
10 10
1 1
0.1
10000 10000
1000
100 100
10 10
1 1
0.1
10000 10000
1000
100 100
10 10
1 1
0.1
-10
0 0
10 10
20 20
30 30
40 40
-10
0 0
10 10
20 20
30 30
40 40
-10
0 0
10 10
20 20
30 30
40 40
-10
0 0
10 10
20 20
30 30
40 40
No Load Runnibg
T
o
r
que (N-cm)
Input Speed 500r/min
Ambient Temperature (Cº)
Input Speed 1000r/min
Harmonic Drive Grease SK-1A, SK-2
No Load Runnibg
T
o
r
que (N-cm)
Ambient Temperature (Cº)
No Load Runnibg
T
o
r
que (N-cm)
Ambient Temperature (Cº)
Size Размер
No Load Runnibg
T
o
r
que (N-cm)
Ambient Temperature (Cº)
Size Размер
HOUSED UNIT
Input Speed 2000r/min
Input Speed 3500r/min
14 14
17 17
20 20
25 25
32 32
40 40
45 45
50 50
58 58
65 65
14 14
17 17
20 20
25 25
32 32
40 40
45 45
50 50
58 58
65 65
14 14
17 17
20 20
25 25
32 32
40 40
45 45
50 50
58 58
65 65
14 14
17 17
20 20
25 25
32 32
40 40
45 45
50 50
58 58
65 65
Unit type, compensation amount of no load, running torque compensation value. Ncm Table 35
size / ratio
30 30
50 50
80 80
120 120
160 160
14 14
2.5 2,5
1.1
0.2
- -
- -
17 17
3.8 3,8
1.6
0.3
-0.2
- -
20 20
5.4
2.3
0.5
-0.3
-0.8
25 25
8.8
3.8 3,8
0.7
-0.5
-1.2
32 32
16 16
7.1
1.3
-0.9
-2.2
40 40
- -
12 12
2.1
-1.5
-3.5
45 45
- -
16 16
2.9 2,9
-2.1
-4.9
50 50
- -
21 21
3.7
-2.6
-6.2
58 58
- -
30 30
5.3
-3.8
-8.9
65 65
- -
41 41
7.2
-5.1
-12
Compensation Value in Each Ratio (unit type)
No load running torque of the gear varies with ratio. The
graphs indicate a value for ratio 100. For other gear ratios,
add the compensation values from table 35.
46 46
No Load Running Torque
10000 10000
1000
100 100
10 10
1 1
0.1
10000 10000
1000
100 100
10 10
1 1
0.1
10000 10000
1000
100 100
10 10
1 1
0.1
10000 10000
1000
100 100
10 10
1 1
0.1
-10
0 0
10 10
20 20
30 30
40 40
-10
0 0
10 10
20 20
30 30
40 40
-10
0 0
10 10
20 20
30 30
40 40
-10
0 0
10 10
20 20
30 30
40 40
No Load Runnibg
T
o
r
que (N-cm)
Input Speed 500r/min
Ambient Temperature (Cº)
Size Размер
Input Speed 1000r/min
Harmonic Drive Grease 4B No.2
No Load Runnibg
T
o
r
que (N-cm)
Ambient Temperature (Cº)
Size Размер
No Load Runnibg
T
o
r
que (N-cm)
Ambient Temperature (Cº)
Size Размер
No Load Runnibg
T
o
r
que (N-cm)
Ambient Temperature (Cº)
Size Размер
HOUSED UNIT
Input Speed 2000r/min
Input Speed 3500r/min
14 14
17 17
20 20
25 25
32 32
40 40
45 45
50 50
58 58
65 65
14 14
17 17
20 20
25 25
32 32
40 40
45 45
50 50
58 58
65 65
14 14
17 17
20 20
25 25
32 32
40 40
45 45
50 50
58 58
65 65
14 14
17 17
20 20
25 25
32 32
40 40
45 45
50 50
58 58
65 65
47 47
Harmonic Drive LLC 800-921-3332
Starting Torque and Backdriving Torque
Starting Torque
Starting torque is the torque required to commence rotation of
the input element (high speed side), with no load being applied
to the output. The table below indicates the maximum values.
The lower values are approximately 1/2 to 1/3 of the maximum values.
Component Type Backdriving Torque
Backdriving torque is the torque required to commence rotation
of input element (high speed side) when torque is applied on
the output side (low speed side). The table below indicates the
maximum values. The typical values are approximately 1/2 to 1/3
of the maximum values. The backdriving torque should not be
relied upon to provide a holding torque to prevent the output from
backdriving. A failsafe brake should be used for this purpose.
Measurement condition: Ambient temperature 20ºC
Values shown below vary depending on condition.
Please use values as a reference.
Back driving Torque for Housed Units (Nm)
Table 39
Size Размер
14 14
17 17
20 20
25 25
32 32
40 40
45 45
50 50
58 58
65 65
30 30
CSF
2.4
3.8 3,8
6.2
11 11
23 23
- -
- -
- -
- -
- -
CSG
2.6
4.2
6.8
12 12
25 25
- -
- -
- -
- -
- -
50 50
CSF
1.6
3 3
4.7
9 9
18 18
33 33
47 47
62 62
95
130 130
CSG
1.8
3.3
5.2
9.9
20 20
36 36
- -
- -
- -
- -
80 80
CSF
1.6
3 3
4.8
9.1
19 19
33 33
48 48
63
96 96
140 140
CSG
1.8
3.3
5.3
10 10
21 21
36 36
- -
- -
- -
- -
100 100
CSF
1.8
3.3
5.1
9.8
20 20
36 36
51 51
68 68
110 110
150 150
CSG
2 2
3.6
5.6
11 11
22 22
40 40
- -
- -
- -
- -
120 120
CSF
- -
3.5
5.5
11 11
22 22
39 39
55 55
73 73
110 110
160 160
CSG
- -
3.9
6.1
12 12
24 24
43 43
- -
- -
- -
- -
160 160
CSF
- -
- -
6.4
13 13
26 26
46 46
64 64
85 85
130 130
180 180
CSG
- -
- -
7 7
14 14
29 29
51 51
- -
- -
- -
- -
Starting Torque for Housed Units (Ncm)
Table 38
Size Размер
14 14
17 17
20 20
25 25
32 32
40 40
45 45
50 50
58 58
65 65
30 30
CSF
6.4
9.3
15 15
25 25
54 54
- -
- -
- -
- -
- -
CSG
7.0
10 10
17 17
28 28
59 59
- -
- -
- -
- -
- -
50 50
CSF
4.1
6.1
7.8
15 15
31 31
55 55
77 77
110 110
160 160
220 220
CSG
4.5 4,5
6.7 6,7
8.6
17 17
34
61 61
- -
- -
- -
- -
80 80
CSF
2.8
4 4
4.9
9.2
19 19
35 35
49 49
66 66
98 98
140 140
CSG
3.1
4.4
5.4
10 10
21 21
39 39
- -
- -
- -
- -
100 100
CSF
2.5 2,5
3.4
4.3
8 8
18 18
31 31
43 43
58 58
88 88
120 120
CSG
2.8
3.7
4.7
8.8
20 20
34
- -
- -
- -
120 120
CSF
- -
3.1
3.8 3,8
7.3
15 15
28 28
39 39
52 52
80 80
110 110
CSG
- -
3.4
4.2
8.0 8,0
17 17
31 31
- -
- -
160 160
CSF
- -
- -
3.3
6.3
14 14
24 24
33 33
45 45
68 68
93
CSG
- -
- -
3.6
6.9
15 15
26 26
- -
- -
- -
- -
Back Driving Torque for Component Sets (Nm)
Table 37
Size Размер
8 8
11 11
14 14
17 17
20 20
25 25
32 32
40 40
45 45
50 50
58 58
65 65
80 80
90 90
100 100
30 30
CSF
0.65
1.3
2 2
3.2
5.5
10 10
21 21
- -
- -
- -
- -
- -
- -
- -
- -
CSG
- -
- -
2.2
3.5
6.1
11 11
23 23
- -
- -
- -
- -
- -
- -
- -
- -
50 50
CSF
0.5
1 1
1.4
2.5 2,5
4 4
7.5 7,5
16 16
28 28
37 37
52 52
80 80
110 110
200
270
360 360
CSG
- -
- -
1.5
2.8
4.4
8.3 8,3
18 18
31 31
- -
- -
- -
- -
- -
- -
- -
80 80
CSF
- -
- -
1.4
2.5 2,5
4.2
7.7
16 16
28 28
39 39
53
81 81
120 120
200
270
370
CSG
- -
- -
1.5
2.8
4.6
8.5
18 18
31 31
- -
- -
- -
- -
- -
- -
- -
100 100
CSF
0.7
1.4
1.7
2.8
4.5 4,5
8.4
18 18
31 31
42 42
57 57
88 88
130 130
220 220
300 300
400
CSG
- -
- -
1.9
3.1
5.0 5,0
9.2
20 20
34
- -
- -
- -
- -
- -
- -
- -
120 120
CSF
- -
- -
- -
3.1
4.9
9.2
19 19
34
47 47
63
97
140 140
240 240
330 330
440 440
CSG
- -
- -
3.4
5.4
10 10
21 21
37 37
- -
- -
- -
- -
- -
- -
- -
160 160
CSF
- -
- -
- -
- -
5.8 5,8
11 11
23 23
40 40
57 57
77 77
120 120
170 170
290 290
390 390
540 540
CSG
- -
- -
- -
- -
6.4
12 12
25 25
44 44
- -
- -
- -
- -
- -
- -
- -
Starting Torque for Component Sets (Ncm)
Table 36
Size Размер
8 8
11 11
14 14
17 17
20 20
25 25
32 32
40 40
45 45
50 50
58 58
65 65
80 80
90 90
100 100
30 30
CSF
1.3
2.7
4.3
6.5
11 11
19 19
45 45
- -
- -
- -
- -
- -
- -
- -
- -
CSG
- -
- -
4.7
7.2
12 12
21 21
50 50
- -
- -
- -
- -
- -
- -
- -
- -
50 50
CSF
0.8
1.6
3.3
5.1
6.6
12 12
26 26
46 46
63
86 86
130 130
180 180
320
450
590
CSG
- -
- -
3.6
5.6
7.3
13 13
29 29
51 51
- -
- -
- -
- -
- -
- -
- -
80 80
CSF
- -
- -
2.4
3.3
4.1
7.7
16 16
29 29
41 41
54 54
82 82
110 110
200
280 280
380
CSG
- -
- -
2.6
3.6
4.5 4,5
8.5
18 18
32 32
- -
- -
- -
- -
- -
- -
- -
100 100
CSF
0.59
1.1
2.1
2.9 2,9
3.7
6.9
15 15
26 26
36 36
48 48
73 73
98 98
180 180
250 250
340 340
CSG
- -
- -
2.3
3.2
4.1
7.6
17 17
29 29
- -
- -
- -
- -
- -
- -
- -
120 120
CSF
- -
- -
- -
2.7
3.3
6.3
13 13
24 24
33 33
45 45
67 67
92 92
170 170
230 230
310 310
CSG
- -
- -
- -
3.0
3.6
6.9
14 14
26 26
- -
- -
- -
- -
- -
- -
- -
160 160
CSF
- -
- -
- -
- -
2.9 2,9
5.5
12 12
21 21
29 29
39 39
58 58
80 80
140 140
200
270
CSG
- -
- -
- -
- -
3.2
6.1
13 13
23 23
- -
- -
- -
- -
- -
- -
- -
48 48
øer
Positioning Accuracy
Positioning Accuracy
The positioning accuracy of the gear represents a linearity error bet-
ween the input and output angle. The position error is the difference
between theoretical and actual output rotation angle.
The positioning accuracy is measured for one complete output revolu-
tion using a high resolution measurement system. The measurements
are carried out without reversing direction.
The positioning accuracy is defined as the difference between the
maximum positive and maximum negative deviation from the theoreti-
cal position.
Typical Positional Accuracy Curve
Position Accuracy
x 10
-4
rad (arc-min)
Table 40
Gear Ratio
8 8
11 11
14 14
17 17
20 20
25 25
32 32
40-100
standard
5.8 5,8
5.8 5,8
5.8 5,8
4.4
4.4
4.4
4.4-
- -
30 30
(2) (2)
(2) (2)
(2) (2)
(1.5)
(1.5)
(1.5)
(1.5)
- -
special
- -
- -
- -
- -
2.9 2,9
2.9 2,9
2.9 2,9
- -
- -
- -
- -
- -
(1) (1)
(1) (1)
(1) (1)
- -
standard
5.8 5,8
4.4
4.4
4.4
2.9 2,9
2.9 2,9
2.9 2,9
2.9 2,9
50 and
(2) (2)
(1.5)
(1.5)
(1.5)
(1) (1)
(1) (1)
(1) (1)
(1) (1)
larger
special
- -
- -
2.9 2,9
2.9 2,9
1.5
1.5
1.5
1.5
--- ---
- -
(1) (1)
(1) (1)
(0.5)
(0.5)
(0.5)
(0.5)
49 49
Harmonic Drive LLC 800-921-3332
Torsional Stiffness
Torsional stiffness is determined by applying a load to the output of the gear, with the input rotationally locked. The angular rotation
is measured as the load is increased. The typical curve (shown in the figure 11) is non-linear. The stiffness is determined the slope
of this curve. For simplicity, the curve is approximated by 3 straight lines having stiffness of K
1 1
, K
2 2
, and K
3 3
. . Stiffness K
1 1
applies for
output torque of 0 to T
1 1
. . Stiffness K
3 3
applies for output torque greater than T
2 2
. . Stiffness K
2 2
applies for output torque between T
1 1
and T
2 2
.Typical stiffness values are shown in tables 41, 42, 43.
Hysteresis
–T
0 0
+T
0 0
0 0
A
A'
B Си
B'
Torsional Angle
Torque
Ø
1 1
K
1 1
T
1 1
T
2 2
Ø
2 2
K
2 2
K
3 3
0 0
Torsional Angle
Torque
Figure 10
Figure 11
Torsional Stiffness for Ratio 1/80 and up
Table 43
Size Размер
8 8
11 11
14 14
17 17
20 20
25 25
32 32
40 40
45 45
50 50
58 58
65 65
80 80
90 90
100 100
T
1 1
Nm
0.29
0.80
2.0
3.9
7.0
14 14
29 29
54 54
76 76
108 108
168 168
135 135
430
618
843 843
K
1 1
X10
4 4
Nm/rad
0.091
0.27
0.47 0,47
1 1
1.6
3.1
6.7 6,7
13 13
18 18
25 25
40 40
54 54
100 100
145 145
200
Ø
1 1
X10
-4
rad
3.2
3.0
4.1
3.9
4.4
4.4
4.4
4.1
4.1
4.4
4.1
4.4
4.4
4.4
4.4
arc-min
1.1
1.0
1.4
1.3
1.5
1.5
1.5
1.4
1.4
1.5
1.4
1.5
1.5
1.5
1.5
T
2 2
Nm
0.75
2.0
6,9
12 12
25 25
48 48
108 108
196 196
275 275
382 382
598
843 843
1570
2260
3040
K
2 2
X10
4 4
Nm/rad
0.10 0,10
0.34 0,34
0.61
1.4
2.5 2,5
5.0 5,0
11 11
20 20
29 29
40 40
61 61
88 88
162 162
230 230
310 310
Ø
2 2
X10
-4
rad
8 8
6 6
12 12
9.7
11.3
11.1
11.6
11.1
11.1
11.1
11.1
11.3
11.3
11.6
11.3
arc-min
2.6
2.2
4.2
3.3
3.9
3.8 3,8
4.0 4,0
3.8 3,8
3.8 3,8
3.8 3,8
3.8 3,8
3.9
3.9
4.0 4,0
3.9
K
3 3
X10
-4
Nm/rad
0.12 0,12
0.44 0,44
0.71
1.6
2.9 2,9
5.7
12 12
23 23
33 33
44 44
71 71
98 98
185 185
263
370
Numbers are average value.
Torsional Stiffness for Ratio 1/50
Table 42
Size Размер
8 8
11 11
14 14
17 17
20 20
25 25
32 32
40 40
45 45
50 50
58 58
65 65
80 80
90 90
100 100
T
1 1
Nm
0.29
0.80
2.0
3.9
7.0
14 14
29 29
54 54
76 76
108 108
168 168
235 235
430
618
843 843
K
1 1
X10
4 4
Nm/rad
0.044
0.22
0.34 0,34
0.81
1.3
2.5 2,5
5.4
10 10
15 15
20 20
31 31
44 44
81 81
118 118
162 162
Ø
1 1
X10
-4
rad
6.6
3.6
5.8 5,8
4.9
5.2
5.5
5.5
5.2
5.2
5.5
5.2
5.2
5.2
5.2
5.2
arc-min
2.3
1.2
2.0
1.7
1.8
1.9
1.9
1.8
1.8
1.9
1.8
1.8
1.8
1.8
1.8
T
2 2
Nm
0.75
2.0
6.9
12 12
25 25
48 48
108 108
196 196
275 275
382 382
598
843 843
1570
2260 3040
K
2 2
X10
4 4
Nm/rad
0.067
0.30
0.47 0,47
1.1
1.8
3.4
7.8
14 14
20 20
28 28
44 44
61 61
115 115
162 162
222 222
Ø
2 2
X10
-4
rad
13 13
8 8
16 16
12 12
15.4
15.7
15.7
15.4
15.1
15.4
15.1
15.1
15.1
15.4
15.1
arc-min
4.7
2.6
5.6
4.2
5.3
5.4
5.4
5.3
5.2
5.3
5.2
5.2
5.2
5.3
5.2
K
3 3
X10
-4
Nm/rad
0.084
0.32
0.57
1.3
2.3
4.4
9.8
18 18
26 26
34
54 54
78 78
145 145
206
283
Numbers are average value.
Ratio 1/30
Table 41
Size Размер
8 8
11 11
14 14
17 17
20 20
25 25
32 32
T
1 1
Nm
0.29
0.80
2.0
3.9
7.0
14 14
29 29
K
1 1
X10
4 4
Nm/rad
0.034
0.084
0.19
0.34 0,34
0.57
1.0
2.4
Ø
1 1
X10
-4
rad
8.5
9.5 9,5
10.5
11.5
12.3
14 14
12.1
arc min
3.0
3.3
3.6
4.0 4,0
4.1
4.7
4.3
T
2 2
Nm
0.75
2.0
6.9
12 12
25 25
48 48
108 108
K
2 2
X10
4 4
Nm/rad
0.044
0.13 0,13
0.24
0.44
0.71
1.3
3.0
Ø
2 2
X10
-4
rad
19 19
19 19
31 31
30 30
38 38
40 40
38 38
arc min
6.6
6.5
10.7
10.2
12.7
13.4
13.3
K
3 3
X10
-4
Nm/rad
0.054
0.16 0,16
0.34 0,34
0.67
1.1
2.1
4.9
Torsional Stiffness
50 50
Engineering Data
Calculate Torsion Angle
1. 1. For T<T
1 1
: O = T/K
1 1
2. 2. For T
1 1
<T<T
2 2
: O = T
1 1
/K
1 1
+ (TT
1 1
)/K
2 2
3. 3. For T
2 2
<T
: O = T
1 1
/K
1 1
+ (T
2 2
-T
1 1
)/K
1 1
+ (TT
2 2
)/K
3 3
Note: Units for T, T
1 1
, T
2 2
, K, K
1 1
, K
2 2
, K
3 3
, and O must be consistent.
Hysteresis Loss
A typical hysteresis curve is shown in figure 10. With the input locked, a torque
is applied from 0 to ± Rated Torque. Hysteresis measurement is shown in the
figure. The following table shows typical hysteresis values.
Backlash from Oldham Coupling
The gear element has zero backlash. However, an Oldham coupling is inclu-
ded as standard with all gearing components and gearheads. The Oldham
coupling compensates for motor shaft concentricity errors. Unfortunately, the
Oldham coupling does add a small amount of backlash to the system. Backlash
values are shown in table 45. This amount of backlash is usually negligible.
Component sets and gearheads can be supplied without an Oldham coupling.
This is called a “Direct Drive” version.
Surface Treatment
Corrosion resistant surface treatments are available for exposed areas of
Harmonic Drive™ products. Additionally some components can be manufactu-
red using corrosion resistant steels.
Backlash from Oldham Coupling
- -
Table 45
Size Размер
8 8
11 11
14 14
17 17
20 20
25 25
32 32
40 40
45 45
50 50
58 58
65 65
80 80
90 90
100 100
30 30
X10
-5
rad
28.6
23.8
29.1
16.0
13.6
13.6
11.2
- -
- -
- -
- -
- -
- -
- -
- -
arc sec
59 59
49 49
60 60
33 33
28 28
28 28
23 23
- -
- -
- -
- -
- -
- -
- -
- -
50 50
X10
-5
rad
17.0
14.1
17.5
9.7
8.2
8.2
6.8
6.8
5.8 5,8
5.8 5,8
4.8
4.8
4.8
3.9
2.9 2,9
arc sec
35 35
24 24
36 36
20 20
17 17
17 17
14 14
14 14
12 12
12 12
10 10
10 10
10 10
8 8
6 6
80 80
X10
-5
rad
- -
- -
11.2
6.3
5.3
5.3
4.4
4.4
3.9
3.9
2.9 2,9
2.9 2,9
2.9 2,9
2.4
2.4
arc sec
- -
- -
23 23
13 13
11 11
11 11
9 9
9 9
8 8
8 8
6 6
6 6
6 6
5 5
5 5
100 100
X10
-5
rad
8.7
7.3
8.7
4.8
4.4
4.4
3.4
3.4
2.9 2,9
2.9 2,9
2.4
2.4
2.4
1.9
1.9
arc sec
18 18
15 15
18 18
10 10
9 9
9 9
7 7
7 7
6 6
6 6
5 5
5 5
5 5
4 4
3 3
120 120
X10
-5
rad
- -
- -
- -
3.9
3.9
3.9
2.7
2.9 2,9
2.4
2.4
1.9
1.9
1.9
1.5
1.5
arc sec
- -
- -
- -
8 8
8 8
8 8
6 6
6 6
5 5
5 5
4 4
4 4
3 3
3 3
3 3
160 160
X10
-5
rad
- -
- -
- -
- -
2.9 2,9
2.9 2,9
2.4
2.4
1.9
1.9
1.5
1.5
1.5
1.0
1.0
arc sec
- -
- -
- -
- -
6 6
6 6
5 5
5 5
4 4
4 4
3 3
3 3
3 3
2 2
2 2
Hysteresis Loss
Table 44
Size Размер
8 8
11 11
14 14
17 17
20 20
25 25
32 32
40 40
30 30
X10
-4
rad
8.7
8.7
8.7
8.7
8.7
8.7
- -
- -
arc min
3 3
3 3
3 3
3 3
3 3
3 3
3 3
- -
50 50
X10
-4
rad
8.7
5.8 5,8
2.9 2,9
2.9 2,9
2.9 2,9
2.9 2,9
2.9 2,9
2.9 2,9
arc min
3 3
2 2
1 1
1 1
1 1
1 1
1 1
1 1
80 80
X10
-4
rad
5.8 5,8
5.8 5,8
2.9 2,9
2.9 2,9
2.9 2,9
2.9 2,9
2.9 2,9
2.9 2,9
arc min
1 1
1 1
1 1
1 1
1 1
1 1
1 1
1 1
All products are warranted to be free from design or manufacturing defects for a period of one year from the date of shipment. Such items
will be repaired or replaced at the discretion of Harmonic Drive LLC. The seller makes no warranty, expressed or implied, concerning the
material to be furnished other than it shall be of the quality and specifications stated. The seller's liability for any breach is limited to the
purchase price of the product. All efforts have been made to assure that the information in this catalog is complete and accurate. However,
Harmonic Drive LLC is not liable for any errors, omissions or inaccuracies in the reported data. Harmonic Drive LLC reserves the right to
change the product specifications, for any reason, without prior notice.
Rev_09-12
Group Companies
Harmonic Drive Systems, Inc.
6-25-3 Minami-Ohi, Shinagawa-ku
Tokyo 141-0013, Japan
Harmonic Drive AG
Hoenbergstrasse, 14, D-6555
Limburg/Lahn Germany
Harmonic Drive is a trademark of Harmonic Drive LLC.
Harmonic Drive LLC
Boston US Headquarters
247 Lynnfield Street
Peabody, MA 01960
New York Sales Office
100 Motor Parkway
Suite 116
Hauppauge, NY 11788
San Jose Sales Office
333 W. San Carlos Street
Suite 1070
San Jose, CA 95110
T: 800.921.3332
T: 978.532.1800
F: 978.532.9406
www.HarmonicDrive.net